ПРОГРАММНО-АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

Внешние обратные связи в системе есть. Управляющий сигнал является функцией реальных параметров внешней среды и замкнутой системы, информация о которых поступает по цепям внешних и внутренних обратных связей. Но в то же время управляющий сигнал является и однозначной функцией программы (закона управления) в том смысле, что одинаковой информации, поступающей по цепям обратных связей, всегда соответствует один и тот же управляющий сигнал. Эту тождественность реакции “вход — выход” можно понимать и в смысле соответствия статистических характеристик управляющего сигнала информации, поступающей по цепям обратных связей. Реакция системы на возмущение до некоторой степени гибкая.

Программно-адаптивное управление имеет свойство неограниченно накапливать с течением времени ошибку рассогласования по контрольному параметру, если нет возможности его измерять непосредственно в процессе управления, то есть в отношении которого разорваны внешние и внутренние обратные связи. В таком случае вместо не поддающегося непосредственному измерению значения контрольного параметра используется косвенная оценка на основе его производных, интегральных и иным образом информационно с ним связанных параметров, которые измеряются непосредственно. Причина неограниченного накопления ошибки управления по контрольному параметру — накопление ошибок измерения и преобразования измеренных величин в процессе косвенной оценки необходимой характеристики. Примерами такого рода ошибок полна летопись морских катастроф, когда навигаторы, не видя берега в течение многих недель, из-за плохой погоды не видя звезд, вынуждены были определять место корабля по счислению (на основе расчетов), и из-за ошибок в измерении скорости хода, ошибок в оценке влияния ветра и течений, неточности хода корабельных хронометров (часов) и ошибочного показания компасов теряли точные координаты (место) и гибли на камнях, которые по их расчетам должны были находиться за много миль от них. Таков же механизм накопления ошибок инерциальными навигационными системами, употребляемыми в ракетно-космической технике, на подводных лодках и системах оружия, в которых координаты объекта определяются на основе измерения ускорений и их двукратного интегрирования.

Качество управления при употреблении программной схемы ниже по сравнению с программно-адаптивной при одинаковой схеме моделирования поведения объекта, положенной в основу формирования управляющего сигнала. Но и возможное качество управления при программно-адаптивной схеме может оказаться ниже минимально необходимого уровня в сложившихся условиях.

Допустим, что в какой-то момент времени вектор ошибки управления равен нулю. Но в какой-то момент времени, даже в тот же самый, замкнутая система будет подвергаться ненулевому возмущающему воздействию. Если бы в состав замкнутой системы входила идеальная система управления, то она формировала бы управляющий сигнал так, что управляющее воздействие в каждый момент времени в точности компенсировало бы возмущающее воздействие, вследствие чего вектор ошибки управления сохранял бы свое нулевое значение неограниченно долгое время.

Но в большинстве случаев возмущающее воздействие прямому измерению не поддается. Но даже если что-то и возможно измерить, то существует порог чувствительности средств измерения величин всех факторов, на основе информации о которых формируется управляющий сигнал. Информация при передаче искажается в некоторых пределах в самой системе. Системе управления требуется время на формирование и передачу управляющего сигнала. Средства управления также обладают ограниченным быстродействием. Сам объект управления обладает характеристиками инерции и ему необходимо время, чтобы отреагировать на возмущающее воздействие, в результате чего возмущенное его движение также успевает набрать инерцию и требуется более мощное управляющее воздействие, чтобы вернуть объект к исходному режиму; но объекту необходимо время и для реакции на управляющее воздействие. По этим причинам управляющее воздействие, соответствующее в некоторой мере вызвавшему его возмущающему воздействию, в программно-адаптивной схеме управления неизбежно запаздывает, даже если мощность средств управления достаточна, чтобы полностью компенсировать возмущающее воздействие. То есть всегда имеет место фазовый сдвиг между возмущающим воздействием и компенсирующим его управляющим. По этой причине объект всегда находится под возмущающим воздействием факторов, реально учитываемых системой управления, не говоря уж о воздействии неучитывамых факторов: неопознанных, признанных мало влияющими, оказавшихся ниже порогов чувствительности средств измерения и т.п. Таким образом замкнутая система — колебательная система, преобразующая возмущающее воздействие в вектор ошибки управления. Потребность уменьшить вектор ошибки управления приводит к схеме “ предиктор-корректор ” — предуказатель-поправщик, предсказатель-поправщик. Смысл слова “предуказатель” объемлет смысл слова “предсказатель”, но на Западе уже принят термин “предиктор-корректор”, однако не в общем смысле, а в ограниченном: в технике и вычислительной математике [36]. Поэтому мы, оговорив по-русски особенности нашего понимания — “предуказатель-поправщик”, а не “предсказатель-поправщик” — сохраняем уже прижившееся на Западе термин “предиктор-корректор”, однако расширив область его применения введением в контекст достаточно общей теории управления.