Определение передаточных функций регуляторов в режиме динамического торможения

Передаточная функция оптимизируемого контура тока:

Передаточная функция регулятора тока:

Из формулы видно, что передаточная функция регулятора тока имеет пропорционально - интегральный характер.

Передаточная функция замкнутого контура тока:

Передаточная функция оптимизируемого контура скорости

Передаточная функция регулятора скорости:

Из формулы видно, что передаточная функция регулятора скорости имеет пропорциональный характер.

Передаточная функция замкнутого контура скорости:

Аналогично предыдущим расчетам делаем пропорционально - интегральный регулятор скорости.

Передаточная функция интегрального регулятора скорости:

Преобразуя два контура скорости в один, получаем пропорционально - интегральный регулятор скорости:

и фильтр на входе системы с передаточной функцией:

Тогда структурные схемы модели привода в двигательном и тормозном режимах будут выглядеть, как показано на рисунках 5.1 и 5.2.