Идентификация объекта управления

1.1 Определение кривой переходного процесса модели объекта регулирования

		КП.220703.02.ПЗ
			4

Рисунок 1 – Структурная схема модели объекта регулирования

= =

= =

= =

=

Далее требуется рассчитать передаточную функцию для объекта регулирования, чтобы это выполнить для начала нужно рассчитать передаточную функцию первого и второго звена (Wo1(p) и Wo2(p)) и проделать это в программном комплексе «MATLAB»:

В программе запишем следующее:

[num1,den1]=series(n1,d1,n2,d2);

printsys(num1,den1,'p');

Передаточная функция получилась такая:

* * =

Рисунок 2 – Передаточная функция соединения первого и второго звена

Следующим шагом будет нахождение передаточной функции соединения первого, второго с третьим звеном:

Запись в программе:

[num2,den2]=series(num1,den1,n3,d3);

printsys(num2,den2,'p');

Передаточная функция:

( * * =

Рисунок 3 – Передаточная функция соединения первого, второго с третьим звеном

Вслед за этим нужно рассчитать общую передаточную функцию всего объекта регулирования, а именно это соединение первого, второго, третьего звеньев с четвёртым звеном (звено транспортного запаздывания):

Передаточная функция:

* * =

*

Запись в программе:

[num3,den3]=series(num2,den2,num4,den4);

printsys(num3,den3,'p');

Рисунок 4 – Общая схема объекта регулирования

С помощью программного комплекса «MATLAB» нужно подать единичное ступенчатое воздействие на объект регулирования. Проделать это нужно следующим образом:

n1=[0.2]; d1=[3.3 1];

n2=[1.2]; d2=[1.9 1];

n3=[3.1]; d3=[1.2 1];

[num4,den4]=pade(0.5,1);

[num1,den1]=series(n1,d1,n2,d2);

[num2,den2]=series(num1,den1,n3,d3);

[num3,den3]=series(num2,den2,num4,den4)

step(num3,den3);

grid on

В результате получится график переходного процесса, показанный на рисунке 5.

Рисунок 5 – Кривая разгона переходного процесса объекта регулирования