Это принцип глубокой ООС

Но условие (*) недостижимо, поэтому ошибка регулирования e не равна нулю.

Компромиссное решение:

1) на низких частотах добиваются выполнения условия

2) на высоких частотах стремятся сделать

Пропорциональный алгоритм регулирования (П-алгоритм)

Преимущества П-регулятора – простота и быстродействие, недостатки – ограниченная точность (особенно при управлении объектами с большой инерционностью и запаздыванием).

Пропорционально-интегральный алгоритм регулирования (ПИ-алгоритм)

Интегратор выдает сигнал, пропорциональный накопленной ошибке, поэтому переходный процесс несколько замедляется. Однако за счет интегрального канала обеспечивается нулевая ошибка в установившемся состоянии при ступенчатом возмущении.

Пропорционально-интегрально-дифференциальный алгоритм (ПИД-алгоритм)

Управление по производной – это быстрый способ управления. Сигнал дифференциального канала наиболее важен при изменениях входов и исчезает в установившемся режиме. Он позволяет реагировать не на само увеличение ошибки, а на тенденцию ее изменения, и принять «превентивные меры». Главный недостаток дифференциального канала – большое влияние высокочастотных помех, например, шумов измерений.

ПИД-алгоритм – наиболее гибкий алгоритм регулирования (в классе линейных алгоритмов). Он сочетает в себе преимущества более простых выше рассмотренных алгоритмов.