Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
Линейность и нелинейность
Из школьной математики известно, что проще всего решать линейные уравнения. С нелинейными уравнениями (квадратными, кубическими и др.) работать намного сложнее, многие типы уравнений математика пока не умеет решать аналитически (точно). Среди операций самые простые – также линейные. Они обладают двумя свойствами (в математике эти свойства называют однородность и аддитивность):
§ умножение на константу: U [α∙ x ] =α∙ U [ x ], где α – любая постоянная (то есть, при увеличении входа в несколько раз выход увеличивается во столько же раз);
§ принцип суперпозиции: если на вход подать сумму двух сигналов, выход будет представлять собой сумму реакций того же оператора на отдельные сигналы:
U (x1 + x2) = U (x1) + U (x2)
По другому:
1) при суммировании любых двух входных сигналов соответствующие выходные сигналы суммируются;
2) при любом увеличении (уменьшении) входного сигнала без изменения его формы выходной сигнал увеличивается (уменьшается) во столько же раз, при этом не изменяя своей формы.
Модели, которые описываются линейными операторами, называются линейными. С ними можно работать с помощью методов теории линейных систем, которая наиболее развита и позволяет точно решать большинство известных практических задач.
Однако, все модели реальных систем – нелинейные. Это легко понять хотя бы потому, что всегда есть предельно допустимое значение входного сигнала – при его превышении объект может просто выйти из строя или даже разрушиться (линейность нарушается). Методы исследования нелинейных операторов очень сложны математически, в теории нелинейных систем точные решения известны только для достаточно узкого круга задач. Здесь пока больше «белых пятен», чем полученных результатов, хотя это научное направление активно развивается в последние годы.
Что же делать? Чаще всего сначала проводят линеаризацию нелинейной модели объекта, то есть строят приближенную линейную модель. Затем на основе этой модели проектируют закон управления, применяя точные методы теории линейных систем. Наконец, проверяют полученный регулятор с помощью компьютерного моделирования на полной нелинейной модели.
Нужно отметить, что если объект или привод имеют «существенную» нелинейность, то этот подход может не сработать. Тогда приходится использовать методы нелинейной теории, а также компьютерное моделирование. Моделирование стало очень популярным в последнее время, поскольку появились мощные компьютерные программы для проведения вычислительных экспериментов, и можно проверить поведение системы при разнообразных допустимых входных сигналах.
6. Линеаризация уравнений
Выгоды линейности бывают столь велики, что приближенная замена нелинейных соотношений на линейные, нелинейных моделей на линейные, т. е. линеаризация соотношений, моделей и т. д. весьма распространена в моделировании.
Рассмотрим вначале два наиболее часто используемых случаев линеаризации: либо если эксперимент показывает (как, например, для закона Гука), что отклонение от линейности в рассматриваемом диапазоне ab изменения переменных невелико и несущественно (рис.6.1,а), либо же необходимо линеаризовать функцию в окрестности точки a (рис.6.1,б).
В первом случае используется линейная интерполяция, а во втором – линеаризация с применением ряда Тейлора.
Date: 2016-02-19; view: 1329; Нарушение авторских прав; Помощь в написании работы --> СЮДА... |