Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Расчет оптимальных настроек регуляторов АСР методом расширенных частотных характеристикПереходной процесс не будет содержать составляющих со степенью колебательности выше заданной m, если обеспечивается условие /5, 6/:
W0(m,jw)∙Wp(m,jw) = 1, (17)
где W0(m,jw) – расширенные частотные характеристики объекта регулирования; Wp(m,jw) – расширенные частотные характеристики регулятора.
Из выражения (17) получим:
(18)
где W0*(m,jw) – инверсные частотные характеристики объекта.
Методика расчета заключается в следующем: 1) Для расчета расширенных частотных характеристик в выражении передаточной функции объекта регулирования W0(s) s заменяют на (– mw+jw), и выделяют действительную Re0(m,w) и мнимую Im0(m,w) части. 2) Оптимальные настройки ПИ-регулятора Kp и K0 = 1/Tи определяют из выражений: K0 = w(l +m2) Im*0(m, w); (19)
Kp = m Im*0(m, w) – Re*0(m, w). (20)
3) Для получения инверсных значений Re*0(m,w) и Im*0(m,w) необходимо воспользоваться соотношениями /5, 6/: ; (21) . (22)
4) Задавшись значениями w, строят график линии равного значения степени колебательности m в координатных осях K0(Kp), при w = 0,2w*, 0,4w*,..., l,5w*, где w* = π/(τ0+Т1+Т2). Пример построения линии равного значения степени колебательности m в координатных осях K0(Kp) представлен на рисунке 7.
Рисунок 7 – Построения линии равного значения степени колебательности и определение оптимальных настроек регулятора
5) Оптимальные настройки выбирают в точке Lоpt, расположенной правее максимума Ko.
В данном задании необходимо определить оптимальные настройки ПИ-регулятора для объекта управления двумя методами. В расчете используется передаточная функция объекта, полученная в задании 1. Степень колебательности m выбирается из таблицы 1.3 по вариантам. В качестве регулятора выбрать ПИ-регулятор.
Таблица 1.3 – Степень колебательности m
Примечание: если передаточная функция объекта не содержит времени запаздывания τ0, действительную и мнимую части инверсной РАФЧХ объекта управления можно рассчитать непосредственно из выражения: . (23) Расчет выполняется на ЭВМ. Распечатка программ и результаты расчетов должны быть представлены в контрольной работе.
|