Главная Случайная страница


Полезное:

Как сделать разговор полезным и приятным Как сделать объемную звезду своими руками Как сделать то, что делать не хочется? Как сделать погремушку Как сделать неотразимый комплимент Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами Как сделать идею коммерческой Как сделать хорошую растяжку ног? Как сделать наш разум здоровым? Как сделать, чтобы люди обманывали меньше Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили? Как сделать лучше себе и другим людям Как сделать свидание интересным?

Категории:

АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника






Расчет оптимальных настроек регуляторов АСР графоаналитическим методом





Расчет параметров настройки автоматического регулятора данным методом заключается в определении такого коэффициента регулятора, при котором АФЧХ разомкнутой системы (объекта и регулятора) касалась, но не заходил в запретную зону, т.е. не должна заходить вовнутрь области, окружающей точку с координатами (– 1, j0) /4, 5/. Эта область представляет собой окружность радиусом:

 

, (9)

 

с центром, расположенным на отрицательной вещественной полуоси на расстоянии С от начала координат:

 

. (10)

 

Показатель колебательности М определяет величину запаса устойчивости и связан со степенью колебательности m следующей зависимостью:

 

. (11)

 

Угол αлуча, проведенного из начала координат и касающегося окружности, определяется следующей зависимостью:

 

Sinα = R/C = 1/M. (12)

На рисунке 4 построена граница области с заданным показателем колебательности М.

 

Рисунок 4 – Построение границы области с заданным показателем

колебательности М

Методика расчета заключается в следующем:

1) Из начала координат проводят луч под углом α.

2) Для различных частот w строим АФЧХ разомкнутой системы с ПИ-регулятором:

 

W(jw) = W0(jw)∙Wp(jw), (13)

 

где W0(jw) – АФЧХ объекта управления;

Wp(jw) – АФЧХ ПИ-регулятора.

 

Выражение (13) можно привести к следующему виду:

 

W(jw) = W0(jw)∙Kp(1+(1/(j∙w∙Tи)). (14)

 

При Kр = 1 получим:

W (jw) = W0(jw) – j(W0(jw) /(w∙Tи)). (15)

 

Для построения АФЧХ объекта разомкнутой системы с Kp = 1и некоторым временем изодрома Тиследуем к каждому вектору характеристики W0(jw)прибавить вектор (A0(w)/w∙Tи), повернутый на угол 90° по часовой стрелке.

3) Задавшись несколькими значениями времени изодрома Ти1и2..., построить для каждого из них и Kp=1 АФЧХразомкнутой системы.

4) Провести окружности соответствующих радиусов R1, R2...,касающихся АФЧХ разомкнутой системы и луча.

На рисунке 5 представлен пример построения АФЧХ разомкнутой системы и определения коэффициента усиления ПИ-регулятора.



 

Рисунок 5 – Построения АФЧХ разомкнутой системы и определения

коэффициента усиления ПИ-регулятора

 

5) Используя найденные R1, R2..., определить коэффициенты усиления регуляторов Kрi = 1/Ri, и построить границу области допустимого запаса устойчивости в плоскости Kp(Tи).

На рисунке 6 представлен пример построения границы области допустимого запаса устойчивости и определения оптимальных настроек ПИ-регулятора.

 

 

Рисунок 6 – Построения границы области допустимого запаса устойчивости и определения оптимальных настроек ПИ-регулятора

6) Провести касательную из начала координат. Точка касания Lорt, определяет оптимальные настройки ПИ-регулятора K*р и Т*и.

7) Найти для ПИ-регулятора диапазон дросселирования и время интегрирования.

Диапазон дросселирования показывает, насколько % должна измениться регулируемая величина относительно диапазона шкалы вторичного прибора, чтобы вызвать перемещение регулирующего органа из одного крайнего положения в другое и определяется по формуле /6/:

σ = 100/K*р. (16)

 

Время интегрирования – время, в течении которого интегральная составляющая входного давления регулятора изменяется на значение, равное рассогласованию, поданному на вход регулятора.

 






Date: 2016-02-19; view: 225; Нарушение авторских прав

mydocx.ru - 2015-2019 year. (0.006 sec.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав - Пожаловаться на публикацию