Основы теории управления

ТЕСТЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ

1) Как задается линейная непрерывная модель динамической системы?

a) Линейным дифференциальным уравнением

b) Линейным разностным уравнением

c) Алгебраическим уравнением.

2) Какой характеристикой является реакция системы на единичную ступеньку ?

a) переходной,

b) импульсной,

c) частотной.

3) Какой характеристикой является реакция системы на единичный импульс ?

a) переходной,

b) импульсной,

c) частотной.

4) Что является внутренней моделью линейной непрерывной системы

a) ,

b)

c)

5) Внешней моделью непрерывной линейной системы является

a) ,

b)

c)

6) Из внутренней модели системы можно получить:

a) единственную внешнюю модель

b) множество внешних моделей

c) нельзя получить внешнюю модель

7) Из внешней модели системы можно получить:

a) единственную внутреннюю модель

b) множество внутренних моделей

c) нельзя получить внутреннюю модель

8) Оценить управляемость линейной непрерывной динамической системы можно, используя:

а) теорему Ляпунова,

b) теорему Калмана,

c) теорему Барбашина – Красовского

9) Оценить устойчивость линейной непрерывной динамической системы можно, используя:

a) критерий Джури,

б) критерий Попова,

c) критерий Гурвица

10) Фазочастотная характеристика системы линейной системы зависит от:

a. коэффициента передачи системы,

b. постоянной времени системы,

с) является величиной неизменной

11) Амплитудно-частотная характеристика системы линейной системы зависит от:

а) Коэффициента передачи системы,

b) Постоянной времени системы,

с) Является величиной неизменной

12) Импульсную характеристику звена можно получить

а) используя преобразование Лапласа,

b) используя обратное преобразование Лапласа,

c) прямо решением уравнения.

12) Переходную характеристику звена можно получить

а) используя преобразование Лапласа,

b) используя обратное преобразование Лапласа,

d) прямо решением уравнения

13) Свойство управляемости линейной непрерывной динамической системы можно определить как:

a. возможность перевести систему из любого начального состояния в любое финальное за конечное время,

b. способность системы на малые возмущения отвечать малыми отклонениями от равновесного состояния,

c. возможность по измеряемым регулируемым величинам определить начальные состояния системы.

14) Линейная непрерывная модель динамической системы с собственными числами

λ={ -2; -1+ j; -1- j; -5} является:

a) устойчивой,

b) асимптотически устойчивой,

c) неустойчивой.

15) Годограф Михайлова линейной непрерывной динамической системы проходит через начало координат. Такая система является:

a) устойчивой,

b) асимптотически устойчивой,

c) неустойчивой.

16) Критерий Найквиста в своей формулировке использует

a) АФЧХ разомкнутой системы,

b) АФЧХ замкнутой системы,

c) годограф характеристического многочлена.

17) У асимптотически устойчивой линейной непрерывной динамической системы угловые миноры матрицы Гурвица

a) положительны,

b) неотрицательны,

c) равны нулю.

18) Годограф Михайлова линейной непрерывной динамической системы проходит через начало координат. В этом случае годограф Найквиста

a) Проходит через индикаторную точку

b) Охватывает индикаторную точку

c) Не охватывает индикаторную точку.

19) Годограф Найквиста, дополненный дугой бесконечно большого радиуса до положительной действительной полуоси не охватывает индикаторную точку. В этом случае разомкнутая система

a) Имеет только левые полюса

b) Имеет левые и нейтральные полюса

c) Имеет правые полюса

20) Годограф Михайлова для линейной непрерывной динамической системы n -ого порядка проходит n квадрантов комплексной плоскости по часовой стрелке. Данная система

a) устойчива,

b) асимптотически устойчивой,

c) неустойчивой.

21) Для построения траекторий корней линейной непрерывной динамической системы n-ого порядка нужно использовать:

a) передаточную функции системы,

b) характеристический многочлен разомкнутой системы,

c) характеристический многочлен замкнутой системы.

22) Предельный коэффициент усиления линейной непрерывной динамической системы можно найти, используя

a) корневой годограф,

b) годограф Найквиста,

c) годограф Михайлова.

23) Для получения прямых показателей качества линейной непрерывной динамической системы используется

a) График переходного процесса системы,

b) Вещественная частотная характеристика системы,

c) Траектории корней системы.

24) Какое свойство переходного процесса определяет показатель перерегулирования?

a) плавность процесса,

b) быстродействие,

c) устойчивость.

25) Какой переходной процесс имеет линейная непрерывная динамическая система, если ее собственные числа λ={ -2; -1+ j; -1- j; -5}?

a) колебательный,

b) апериодический,

c) неустойчивый.

26) Каким образом ведется поиск желаемой логарифмической амплитудно-частотной характеристики?

a) с использованием логарифмических характеристик,

b) с использованием требуемых показателей качества,

c) по фазочастотной характеристике системы.

27) Каким образом ведется поиск логарифмической амплитудно-частотной характеристики корректирующего устройства?

a) с использованием логарифмических характеристик,

b) с использованием требуемых показателей качества,

c) по фазочастотной характеристике системы.

28) Какой типовой регулятор является астатичным?

a) П-регулятор,

b) ПД-регулятор,

c) ПИ-регулятор.

29) Что показывают запасы устойчивости системы?

a) величину предельного коэффициента усиления замкнутой системы,

b) пределы, в которых можно изменять параметры системы.

c) чувствительность системы к изменению параметров.

30) Как определяются запасы устойчивости?

a) По частотным характеристикамразомкнутой системы

b) По частотным характеристикамзамкнутой системы

c) По кривой Найквиста.

31) Как задается линейная дискретная модель динамической системы?

a) линейным дифференциальным уравнением,

b) линейным разностным уравнением,

c) алгебраическим уравнением.

32) Как осуществить переход от внешней модели линейной непрерывной динамической системы к внешней модели линейной дискретной динамической системы?

a) используя Z-преобразование,

b) используя преобразование Фурье,

c) используя преобразование Лапласа.

33) Какой оператор применятся к разностному уравнению для получения внешней модели?

a) оператор сдвига вперед на один шаг,

b) оператор сдвига назад на один шаг,

c) z-оператор.

34) Где должны располагаться корни характеристического многочлена линейной дискретной модели динамической системы, чтобы ее переходной процесс был устойчивым?

a) в единичном круге на комплексной плоскости,

b) в левой комплексной полуплоскости,

c) в начале координат.

35) Линейная дискретная динамическая система имеет полюса λ={1; -0.5±0.7 j }.Каков характер переходного процесса в системе?

a) устойчивый,

b) асимптотически устойчивый,

c) неустойчивый.

36) Где должны располагаться корни характеристического многочлена линейной дискретной модели динамической системы, чтобы ее переходной процесс был оптимальным?

a) в единичном круге на комплексной плоскости,

b) в левой комплексной полуплоскости,

c) в начале координат.

37) Какой критерий используется для оценки устойчивости линейной дискретной динамической системы

a) критерий Гурвица,

b) критерий Джури,

c) критерий Попова.

38) При линеаризации нелинейных внутренних моделей динамических систем в окрестности особых точек используется:

a) Разложение в ряд Тейлора

b) Получение матрицы Якоби

c) Получение матрицы Гурвица

39) При построении фазового портрета нелинейных динамических систем в окрестности особых точек используется:

a) классификация Пуанкаре,

b) каноническая форма Коши,

c) кривая Попова.

40) Как движется на фазовой плоскости изображающая точка при введении координат состояния x по каноническому правилу Коши?

a) против часовой стрелки,

b) по часовой стрелке,

c) к началу координат.

41) Кусочно-линейные модели типа «вход-выход» являются:

a) статическими,

b) динамическими,

c) однозначными.

42) Для гармонической линеаризации нелинейного элемента его характеристика «вход-выход» должна быть:

a) произвольной,

b) нечетной,

c) четной.

43) О чем свидетельствует пересечение на комплексной плоскости годографа линейной части системы и отрицательного инверсного комплексного коэффициента нелинейной части?

a) об устойчивости системы,

b) о наличии в системе автоколебаний,

c) о неустойчивости системы.

44) Коэффициент гармонической линеаризации нелинейного элемента является функцией:

a) частоты входного сигнала,

b) амплитуды входного сигнала,

c) частоты и амплитуды входного сигнала.

45) Что позволяет судить о наличии в нелинейной системе автоколебательных режимов?

a) условие Гольдфарба,

b) теорема Ляпунова,

c) условие Попова.

46) Автоколебания в нелинейной системе являются устойчивыми, если

a) фазовые траектории сходятся к точке покоя системы,

b) фазовые траектории «навиваются» на предельный цикл,

c) фазовые траектории убегают от точки покоя.

47) Какая фазовая траектория соответствует устойчивому переходному процессу в нелинейной динамической системе?

a) удаляющаяся от начала координат,

b) сходящаяся к началу координат,

c) предельный цикл.

48) Используя матрицу Якоби нелинейной системы можно оценить устойчивость нелинейной системы:

a) в малом,

b) в большом,

c) в целом.

49) Если матрица Якоби в особой точке нелинейной системы имеет собственные числа с отрицательными вещественными частями, то

a) положение равновесия устойчиво,

b) устойчиво асимптотически,

c) определить устойчивость положения равновесия нельзя.

50) Если матрица нелинейной системы имеет собственное число с вещественной частью, равной нулю, то

a) положение равновесия устойчиво,

b) устойчиво асимптотически,

c) определить устойчивость положения равновесия нельзя.

51) Какие собственные числа имеет матрица Якоби нелинейной системы, если положение равновесия устойчиво?

a) с отрицательной вещественной частью,

b) с отрицательной мнимой частью,

c) с неположительной вещественной частью.

52) Какая характеристика используется в формулировке теоремы абсолютной устойчивости?

a) годограф линейной части системы,

b) модифицированный годограф линейной части системы,

c) коэффициент гармонической линеаризации нелинейной части системы.

53) Состояние равновесия нелинейной системы с устойчивой линейной частью абсолютно устойчиво в секторе [0; k ], если:

a) модифицированный годограф не пересекает прямую Попова,

b) модифицированный годограф пересекает прямую Попова,

c) модифицированный годограф касается прямой.

54) Что является условием аналитического конструирования регуляторов?

a) управляемость динамической системы,

b) наблюдаемость динамической системы,

c) устойчивость динамической системы.

55) Что является условием синтеза наблюдателя координат состояния динамической системы?

a) управляемость динамической системы,

b) наблюдаемость динамической системы,

c) устойчивость динамической системы.

56) Синтезированное аналитически управление реализуетсяя:

a) линейным регулятором координат состояния,

b) типовым регулятором,

c) пассивным корректирующим звеном.

57) Как могут быть расположены на комплексной плоскости характеристические числа замкнутой системы?

a) произвольно,

b) в начале координат,

c) внутри единичной окружности.

58) Как следует выбирать собственные числа наблюдателя координат состояния динамической системы n -ого порядка?

a) равными желаемым собственным числам системы,

b) на порядок дальше желаемых собственных чисел системы,

c) в левой комплексной полуплоскости.

59) Каков спектр полюсов модели замкнутой системы управления с регулятором Летова и полным наблюдателем координат состояния?

a) полюса желаемой системы,

b) полюса желаемой системы и полюса наблюдателя,

c) полюса разомкнутой системы и полюса наблюдателя.

60) Какую модель динамической системы нужно использовать для аналитического конструирования регуляторов?

a) внешнюю,

b) внутреннюю и внешнюю,

c) внутреннюю.