Побудувати АФХ окремих ланок системи

а) BC:

б) ЕП:

в) ЕМП:

Дійсна частина U(w) =

Уявна частина U(w) =

г) Для двигуна будмо мати:

д) Для редуктора

Перетворювач:

АФХ

ЕП:

АФХ

ЕМП:

	U()	V()
	14.5	-39.6
	-6.85	-18.3
	-7.38	-8.6
13.2	0.12	-34.2

АФХ

Редуктор:

АФХ

Двигун:

	U()	V()
	-0,9	-1,9
	-0,73	-1,52
	-0,49	-1,42
	-0,17	-0,51
	-0,09	-0,008
∞

АФХ

Побудова ЛАЧХ та ФЧХ окремих ланок системи

а) Перетворювач:

ЛАЧХ

ФЧХ

Б) ЕП

ЛАЧХ

ФЧХ

в) Електромашинний підсилювач:

ЛАЧХ

ФЧХ

	φ()
∞	- π
	-19,25
	-37,6
	-50,9
	-64,6
9,1	-71,4
	-86,1
	-94,6
	-108,2
19,2	-111,62
	-117,9
	-126,29
	-132,1

г) Редуктор:

ЛАЧХ

ФЧХ

д)Двигун:

=

14. Побудувати ЛАЧХ і ФЧХ розімкненої системи та визначити на них стійкість системи

Визначаємо за ЛАЧХ та ФЧХ запас стійкості по амплітуді δ=5дб та запас стійкості по фазі γ ≈10 °.

15. Побудувати АФК розімкненої системи

16. Дослідити стійкість системи за критерієм Найквіста

По АФХ система стійка тому, що АФХ у розімкнутому стані не охоплює точку з координатами .

Запас стійкості по фазі:

Запас стійкості по амплітуді:

Використана література

1. Б. Б. Самотокін. Курс лекцій з теорії автоматичного керування.

Житомир: ЖІТІ, 1997.

2. М. Г. Попович, О. В. Ковальчук. Теорія автоматичного керування. Підручник: 2007.

3. Г. Ф. Зайцев. Теория автоматического управления и регулирования.

К. “Вища школа”, 1988.