Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Если система описывается линейным дифференциальным уравнением, то ее устойчивость не зависит от величины возмущения
Проблема устойчивости обычно возникает в замкнутых системах из-за влияния обратной связи. Неустойчивость САУ возникает, как правило, из-за неправильного (положительного) или очень сильного действия главной обратной связи. Явление резонанса. Причинами неправильного действия главной обратной связи САУ являются: • Выполнение главной обратной связи САУ по ошибке положительной вместо отрицательной, • Значительная инерционность элементов замкнутого контура САУ (например, объекта управления), из-за которой в режиме колебаний системы сигнал главной обратной связи (например, управляемая величина) значительно отстает от входного сигнала (например, задающего воздействия) и оказывается с ним в фазе.
Общее (математическое) условие устойчивости
Устойчивость связана со свободным движением. Оно происходит за счет внутренней энергии самой системы и зависит только от ее свойств (параметров). Для линейной или линеаризованной САУ: (1) С математической точки зрения: • система устойчива, если свободная составляющая x(t) переходного процесса с течением времени стремится к нулю.
Характеристическое уравнение:
Общее математическое условие устойчивости: для устойчивости линейной САУ необходимо и достаточно, чтобы действительные части всех корней характеристического уравнения системы были отрицательными (или чтобы все корни характеристического уравнения системы располагались в левой части комплексной плоскости).
Линейные уравнения вида (1), как правило, получаются в результате упрощений и линеаризации исходных нелинейных уравнений.
Ответ был дан русским математиком А. М. Ляпуновым в 1892 г. в работе «Общая задача об устойчивости движения». Он сформулировал и доказал следующую теорему: если характеристическое уравнение линеаризованной системы имеет хотя бы один нулевой корень или одну пару мнимых корней, то судить об устойчивости реальной системы по линеаризованному уравнению нельзя.
Понятие о качестве управления в ТАУ Качество САУ – совокупность свойств, обеспечивающих эффективное функционирование системы в целом. Качество управления САУ – совокупность свойств САУ, характеризующих точность поддержания управляемой величины на заданном уровне в установившихся и переходных режимах.
|