Примеры звеньев

1) Идеальный конденсатор

Выходная величина ток:

2) Двигатель

1.5. Интегрирующие звенья

Предположим, что выходной сигнал звена системы управления определяется как интеграл

от входного сигнала g (t), где k > 0 – постоянный коэффициент.

Переходная функция:

После преобразования Лапласа:

Передаточная функция

АЧХ:

ФЧХ:

Логарифмические характеристики:

Примеры звеньев.

1) Гидравлический демпфер.

2) Механическая часть электропривода

3)Интегратор на ОУ

1.6. Звено запаздывания

Представим себе трубу, через которую вентилятор прокачивает воздух. В начале трубы установлен нагреватель, а температура воздуха измеряется датчиком в точке А.

Очевидно, что при изменении температуры воздуха датчик обнаружит это не сразу, а через время τ= L / v, где L – длина трубы (в метрах), а v – скорость потока воздуха (в м/с). В этом случае говорят, что в системе есть транспортное запаздывание на величину τ (в секундах).

Запаздывание в системе просто сдвигает сигнал вправо на временной оси, не меняя его формы. Математически это можно записать в виде

Если применить преобразование Лапласа, то получим:

поэтому передаточная функция

Сводная таблица основных звеньев в ТАУ

№	Звено и его ДУ	Передаточная функция
	Безинерционное (пропорциональное) y (t) = kx (t)	k
	Инерционное 1-го порядка (апериодическое)
	Инерционное 2-го порядка (апериодическое)
	Инерционное 2-го порядка (колебательное)
	Идеальное дифференцирующее	kp
	Реальное дифференцирующее
	Идеальное интегрирующее
	Звено запаздывания y (t) = x (t −τ)