Методика выполнения работы. Перед непосредственным выполнением работы следует ответить на ряд вопросов

Перед непосредственным выполнением работы следует ответить на ряд вопросов.

a. Для чего предназначена обратная связь?

b. Что означает знак «минус»?

c. Почему при набросе нагрузки скорость уменьшается?

d. Чем отличаются механические характеристики двигателя в разомк­нутой и замкнутой системах?

Выполнение работы по разрешению преподавателя после ответов на поставленные вопросы.

1. При следующих исходных: номинальная скорость двигателя ω_н=100 1/с; номинальное напряжение якоря U_я=50 В, а) опреде­лить какое напряжение необходимо подключить к якорю двига­теля в системе без обратной связи при требуемой скорости 50 1/с, б) определить напряжение на выходе задатчика скорости в замкнутой системе при той же требуемой скорости.

2. Установить в соответствующих блоках коэффициенты передачи, которые обеспечат заданный режим работы в разомкнутой и замкнутой системах.

3. Провести моделирование динамики в режиме холостого хода (М_с=0, на схеме ключ К1 разомкнут).

4. Замкнуть ключ К1, при этом установившееся значение скорости будет соответствовать статическому режиму. Меняя момент со­противления так как указано dсогласно форме 1, измерить при этих значениях токи якоря (I_{я з} – ток якоря в замкнутой системе, I_{я р} – ток якоря в системе без обратной связи), установившиеся скорости ω_з, ω_р и занести их в форму. Величину момента сопро­тивления задавать посредством изменения коэффициента пере­дачи блока «Задатчик момента сопротивления». При этом сле­дует помнить при такой структурной схеме момент сопротивле­ния подается в схему с коэффициентом К_д, то есть Коэффициент передачи блока «Задатчик момента сопротивления». рассчитыва­ется как

М_с К_д = М_с/кФ=2М_с.

При измерении тока якоря следует помнить, что ток якоря в замкну­той системе выводится в виде графика масштабе 0.4 I_я.

Форма 1

Содержание отчета

1. Структурная схема моделирования динамики.

2. Модель статических характеристик двигателя в системе без обрат­ной связи.

3. \Расчет напряжения на якоре двигателя в системе без обратной связи и напряжения задатчика скорости.

4. Графики переходных процессов по скорости и току якоря в ре­жиме холостого хода и при средней нагрузке.

5. Заполненная форма 1.

6. Графики зависимости установившегося тока якоря от момента со­про­тивления, построенные совместно.

7. Графики зависимости установившегося значения скорости двига­теля от момента сопротивления, построенные совместно.

При оформлении пункта 7 в обязательном порядке ответить на во­просы:

· Как называется функциональная зависимость ω(М_с), что она характеризует?

· Как по отношению к построенным зависимостям будет рас­полагаться подобная зависимость для статической сис­темы. При ответе на этот вопрос следует воспользоваться материалами раздела «Точность САУ» дисциплины «Тео­рия автоматического управления».