Выбор закона регулирования и критерия оптимальности процесса регулирования

С помощью отношения (11)определим динамический коэффициент на графике (рисунок 8).

(11)

где время запаздывания;

постоянная времени объекта;

По заданию закон регулирования ПИД (Пропорционально интегральный дифференциальный), типовым переходным процессом регулирования примем процесс с минимальной квадратичной площадью отклонения.

Рисунок 8 – Динамический коэффициент регулирования на статических объектах при процессе с минимальной квадратичной площадью отклонения

По формуле (12) определим динамический коэффициент регулирования .

(12)

где – динамический коэффициент регулирования для статических объектов;

– максимальное допустимое динамическое отклонение;

– коэффициент передачи;

- входная величина

В формуле (12) нужно определить по формуле (13).

(13)

Подставив в соотношение (14) значения и определим подходит ли этот закон регулирования.

(14)

Исходя из полученного результата можно судить, что данный закон регулирования подходит.

Следующим шагом будет определение настроек регулятора с помощью формул (15), (16), (17).

(15)

(16)

(17)

По формулам (15), (16), (17) выполним расчёт.

=

2.2 Расчёт настроек регулятора графо-аналитическим методом

Для того чтобы определить настройки регулятора графо-аналитическим методом обратимся к рисунку 9.

Рисунок 9 – Настройки ПИД-регулятора на статических объектах при процессе с минимальной квадратичной площадью отклонения

3 Анализ замкнутой системы автоматического регулирования