Описание робота

Агент представляет собой робота на двухколесной базе с центральным расположением ведущих колес с одной шаровой опорой. Выбор такого типа шасси обусловлен тем, что не смотря на некоторые его недостатки (раскачивание при смене направления движения), обеспечивает наибольшую маневренность робота, что является немаловажным фактором для борьбы. Робот выполнен по многоэтажной схеме. Общая модель робота представлена на Рис. 12:

Рис. 12.Общая модель робота

Структурная схема взаимодействия модулей с контроллером представлена на Рис. 13:

Рис. 13.Взаимодействие модулей с контроллером

Движение осуществляется с помощью мотор-редукторов Gekko 1:100 (Рис. 14). Для большей устойчивости робот имеет шаровую опору. (Рис. 15)

Рис. 14.Мотор-редуктор Gekko 1:100

.

Рис. 15.Колеса и шаровая опора

Робот имеет один QRD датчик для распознавания края полигона и один аналоговый дальномер Sharp 10-80 см для дополнительной ориентации в пространстве (Рис. 16).

Рис. 16.Аналоговый дальномер Sharp 10-80 см

Управление осуществляется контроллером Atmega 88, питание дают 4 батарейки АА 1,2 В/ 1750 мА/ч. Для получения информации от серверной части робот имеет модуль XBee (Рис. 17).

Рис. 17.Модуль Xbee Pro Series 2

Общий вид робота представлен на Рис. 18:

Рис. 18.Общий вид робота

Такая компоновка имеет хорошую мобильность, кроме того она недорога.

ВЫВОДЫ

Таким образом были проанализированы ряд готовых инструментариев для создания роботов, в результате чего было принято решение не использовать их для создания коллектива роботов, так как данные конструкторы не подходят для этой задачи.

В связи с этим был спроектирована собственная конструкция робота и ее основе создан коллектив роботов.