О компенсации помех в астатических системах

Рассмотрим вторую составляющую ошибки x'' _уст от возмущающих воздействий f_{k o}. Если САР астатическая, то W (s)| _{s ®0}®¥, но возможен случай, когда W_fk (s)| _{s ®0}®¥. Т.е. при любой степени астатизма САР x'' _уст может быть отличной от нуля.

.

Резюме:

1. Для подавления ошибки от возмущения необходимо, чтобы интегрирующий элемент был включен в контур до места приложения возмущения.
2. Если рассматривать ошибку чувствительного элемента (сумматора) как возмущение, то, очевидно, что повышение степени астатизма не позволяет устранить ее.

Ошибка при движении по гармоническому закону g (t)= G_m sin(w _kt)

Рассмотрим только первую составляющую ошибки:

x' _уст = g (t) / [1+ W (s)] = X_m sin(w _kt +j)

где: g (t) - синусоида; [1+ W (s)] - комплексное число.

Следовательно:

X_m = G_m / |1+ W (j w _k)|» G_m / A (w _k). (1)

Резюме:

1. Формула (1) позволяет идентифицировать положение неизвестной ЛАЧХ на данной частоте по амплитуде ошибки или сформулировать требования к ЛАЧХ при синтезе системы.
2. Особые точки ЛАЧХ определены комплексными сопряженными корнями. Поведение системы при данных частотах (w _k =| j b _k |) требует дополнительного исследования.
3. Особенность движения системы при гармоническом сигнале задания - это смена знака координат, которое во многих системах может сопровождаться нелинейными искажениями типа "ступенька" или сменой направления сил сухого трения.