Тогда степень подвижности кинематической цепи

, (1.1)

или структурная формула общего вида для пространственных механизмов, где - число кинематических пар одно, двух, трех, четырех и пяти подвижности. В плоских механизмах из шести возможных движений три не могут быть осуществлены: одно поступательное, перпендикулярное плоскости

механизма (XOZ) и два вращательных вокруг осей X, Z определяющих эту плоскость (рисунок 1.7).

Рисунок 1.7

Тогда, степень подвижности плоского механизма

,

или (1.2)

- (формула Чебышева 1869 г.)*

В состав плоского механизма кинематические пары Р₅, Р₄, Р₃ входить не могут, как обладающие пространственным характером возможных относительных движений.

Степень подвижности плоских рычажных механизмов с одноподвижными кинематическими парами (у которых Р₂ = 0)

. (1.3)

Для кривошипно-коромыслового механизма (рисунок 1.7)

Степень подвижности показывает количество ведущих звеньев в механизме.

____________________________________________________________________

* Чебышев Пафнутий Львович (1821-1894) – знаменитый русский математик и механик. Написал 15 работ по теории механизмов.