Методичні вказівки. 1. Якщо до складу внутрішнього контуру досліджуваної системи (див

1. Якщо до складу внутрішнього контуру досліджуваної системи (див. рис. 7.1) входить інерційна ланка з малою постійною часу і ланка з великою постійною часу ( або ) для оптимізації контура по МО застосовують пропорційно-інтегральний (ПІ) регулятор з передатною функцією

де .

При відсутності в контурі великої постійної часу регулятора повинен бути інтегруючим (І):

де .

Якщо контур містить ідеальну інтегруючу ланку і інерційну ланку з малою постійною часу, для оптимізації по МО використовують пропорційний (П) регулятор з коефіцієнтом підсилення

2. При синтезі регулятора зовнішнього контуру внутрішній контур замінюють аперіодичною ланкою з постійною часу яка приймається як некомпенсована постійна для зовнішнього контуру:

Отже, для оптимізаціїзовнішнього контуру по МО застосовують П-регулятор з коефіцієнтом підсилення

Для оптимізаціїзовн контуру по СО регулятор повинен бути пропорційно-інтегральним:

де ,

3. Логарифмічні амплітудні частотні характеристики розімкнутого зовнішнього контуру слід будувати за наведеними раніше передаточними функціям. В якості малої некомпенсованої постійної часу контура беруть , де - некомпенсовані постоянні часу внутрішнього контуру. Якщо, наприклад, то При то .