Движение свободного твердого тела (обобщение метода полюса)

При анализе пространственного движения тела в неподвижной системе отсчета (система осей ) введем, как и в параграфе 5.1, связанную с телом и полусвязанную декартовы системы координат; начала этих систем совпадают с точкой А тела (рис.6.1).

Положение твердого тела полностью определяется положением связанной системы . Ее движение представим в виде суммы поступательного движения вместе с осями полусвязанной координатной системы (движение с кинематическими характеристиками полюса А) и вращения по отношению к ним (сферическое движение относительно полюса А).

Тогда структура движения свободного тела, а так же вид соотношений (5.7) и (5.10) для определения скоростей и ускорений принадлежащих ему точек будут те же, что и в параграфе 5.3; однако при движении свободного твердого тела векторы скоростей и ускорений, а так же радиусы-векторы имеют пространственную ориентацию.