Порядок работы

5.1 Наладка устройства перед началом эксплуатации.

5.1.1 Установите режимы отработки 5,6 звеньев манипулятора и технологических команд с помощью тумблеров 3В5, 3В6, ТК1, 2, ТК3,4, ТК5,6, расположенной на задней панели устройства. Для этого соответствующий тумблер установите в положение вверх, если звено или технологические команды отрабатываются по ответным сигналом датчиков, и в положение вниз, если звено и технологические наладки обрабатывается по времени.

Тумблеры ТК1,2,ТК3,4 и ТК5,6 устанавливают режим отработки одновременно для пары технологических команд:

ТК1,2 – для техкоманды 1 и техкоманды 2 и т.д.

Примечание: при выполнении наладочных работ в случае необходимости выдача всех технологических команд может быть блокирована. Для этого тумблер ОТМЕНА ТК надо установить в положение вверх.

5.1.2 Выставите выдержку времени на отработку 5,6 звеньев манипулятора. Снимите крышку, закрывающую потенциометры регулировки выдержек времени, на задней панели устройства. Для регулировки выдержки времени на отработку звена манипулятора на программоносителе наберите программу (см. п. 6.2):

Шаг 1 50

Шаг 2 60

Шаг 3 00

Установите режим работы АВТОМАТ, нажав одноименный переключатель на лицевой панели.

Нажмите кнопку СБРОС СЧК.

Потенциометр РЕГУЛИРОВКА ВВ, на котором устанавливается выдержка времени на отработку 5 и 6 звеньев манипулятора, поверните до отказа по часовой стрелке (что соответствует максимальной выдержки времени).

Нажмите кнопку ПУСК.

Визуально контролируя исполнение команд движения 5 звена, уменьшайте выдержку времени поворотом потенциометра РЕГУЛИРОВКА ВВ1 выставляется большая выдержка.

Примечание: 1. В случае, если 5 и 6 звенья манипулятора отрабатывается по ответу, п. 5.1.2 не выполняются.

2. Каналы ЭЦПУ-6030 для управления целесообразно использовать для управления захватами, обычно обрабатываемыми по времени.

5.1.3 Выставьте выдержку времени на отработку технологических команд.

Регулировка выдержки времени на отработку технологических команд производится потенциометром РЕГУЛИРОВКА ВВ2 по методике, аналогичной методике в п.5.1.2.

В случае, если для отработки технологических команд требуется различное, потенциометром РЕГУЛИРОВКА ВВ2 выставляется наибольшая выдержка.

5.1.4 Регулировка программной выдержки времени производится потенциометром РЕГУЛИРОВКА ВВ3 на этапе отладки программы.

5.2 Программирование устройства.

5.2.2. Программа составляется по циклограмме работы робота, которая разбивается по шагам. Максимальное количество шагов рабочего цикла (и соответственно программы)-30.

5.2.3. Программоноситель, на котором запоминается программа, выполнен в виде 2 наборных полей многопозиционных переключателей, по 30 штук в каждом поле (по числу шагов программы) – 30.

5.2.4 Переключатели верхнего и нижнего полей, имеющие одинаковые порядковые номера, образуют запоминающую ячейку, в которую записывается кадр программы.

5.2.5 На каждом шаге программируется один кадр программы, состоящий из одной или двух одновременно исполняемых команд.

5.2.5 Все кадры в программе располагаются последовательно друг за другом, начиная с нулевого шага.

5.2.7 Система команд устройства (см. табл.1) включает 27 команд, разбитых на 4 группы.

5.2.8 В первую группу входят команды управления звеньями манипулятора с порядковыми номерами с 1 по 12. В табл. 1 приведены условные названия команд, которые заменяются на конкретные при стыковке с манипулятором определенного типа. Например, если канал управления первым звеном манипулятора используется для управления выдвижением руки, то команды «Звено 1-1» и «Звено 1-2» интерпретируются как команды «Вперед» и «Назад».

Команды управления звеньями 1,2 и 5 набираются на верхнем поле программоносителя, а команды управления звеньями 3,4 и 6 на нижнем. Это позволяет формировать кадры программы, состоящие из одной или двух команд управления звеньями.

Если в кадре при программировании соответствующая команда набирается в верхнем поле программоносителя, а в нижнем поле вместо знака ** устанавливается цифра 0, то кадр состоит из одной (набранной в верхнем поле) команды. В случае, если команда

набирается на нижнем поле, а на верхнем вместо знака* устанавливается цифра 0, то кадр состоит из одной команды. (набранной на нижнем поле).

Кадр совместной отработки формируется из двух команд, набираемых в одном шаге в верхнем и нижнем полях.

Переход к следующему, после кадра совместной отработки, шагу происходит только после отработки команд управления звеньями манипулятора, набранных на программоносителе.

5.2.9 Во вторую группу входят команды управления технологическим оборудованием с порядковыми номерами с 15 по 18.

В кадре программы может быть набрана только одна технологическая команда. При наборе техкоманд на верхнем поле набирается цифра 9, а на нижнем - номер команды (от 1 до 6).

5.2.10. Во третью группу входят команды опроса датчиков с порядковыми номерами с 19 до 22 и команда «Выдержка времени».

Команды опроса могут быть использованы для проверки блокированных сигналов со специальных датчиков, расположенных на манипуляторе или технологическом оборудовании.

Например, для проверки наличия детали в захвате манипулятора или для проверки состояния пресса.

Таблица 1

При использовании команд опроса в качестве блокировочных вместо знаков * и ** необходимо набрать нули.

С помощью команд опроса может быть организован специальный режим совместной отработки команд управления звеньями, при котором исполнение одной из команд начинается до окончания выполнения другой. Для этого на звене манипулятора устанавливается датчик, срабатывающий при определенном промежуточном положении звена.

Рассмотрим программирование указанного режима совместной обработки, например, 1 и 3 звеньев. Будем считать, что датчик опроса номер 3 установлен на 1 звене.

Тогда на верхнем поле на i-м шаге набирается одна из команд управления 1 звеном, а на нижнем поле ­­­­­­­­­­­­­ - команда «Опрос 3». На i+1 шаге программируется второй кадр: на верхнем поле вновь набирается команда управления 3 звеном (например, выдвижение с поворотом).

Отработка i-го кадра начинается с выполнения команды управления 1 звеном манипулятора. В момент срабатывания датчика опроса №3, т.е. в момент, когда 1 звено придет в промежуточное положение, устройство переходит к выполнению следующего i+1 кадра. При этом совместно с уже обрабатываемой командой управления 1 звеном начинается исполняться команда управления 3 звеном. Переход к следующему i+1 кадру происходит после совместной обработки команд управления 1 и3 звеньями манипулятора. Рассмотренный режим совместной отработки команд может быть использован для обхода препятствий в зоне работы робота.

Команда «Выдержка времени» служит для введения технологической задержки между шагами программы. В этом случае в коде команды вместо знака* набирается цифра 0.

С помощью команды «Выдержка времени» может быть также реализован режим совместной отработки команд, в котором одна команда начинает обрабатываться, спустя заданное время после начала другой.

Программирование этого режима производится аналогично описанному режиму совместной отработки, с той разницей, что вместо команды «Опрос» набирается команда «Выдержка времени».

5.2.11. В четвертую группу команд входят команды управления с порядковыми номерами с 24 по 27.

Команда «Пропуск» служит для организации пропуска одного кадра программы при невыполнении внешнего условия УСЛ ПРОП.

В случае, если на вход устройства УЛС ПРОП не приходит сигнал с датчика, установленного на внешнем оборудовании или на манипуляторе, устройство переходит к выполнению кадра, записанного на i+2-м шаге (на i-м шаге запрограммирована команда «Пропуск»).

Если внешнее условие выполняется, т.е. на входе УСЛ ПРОП присутствует сигнал – 24В, пропуск кадра не происходит.

Команда «Переход» служит для организации условного перехода к фиксированному номеру шага (шаг 20) с произвольного места программы. По согласованию с заводом-изготовителем адрес перехода можно изменить на другой введением дополнительных перемычек в генмонтаж.

Условный переход выполняется при отсутствии на входе устройства УСЛ ПЕР сигнала – 24В.

В случае, если на входе УСЛ ПЕР присутствует сигнал – 24В с датчика, установленного на манипуляторе или внешнем оборудовании, переход не выполняется и устройство переходит к исполнению кадра, следующего за командой «Переход».

Команда «Останов» служит для остановки устройства, работающего по программе. Эта команда может быть использована для остановки устройства, работающего с накопителем в случае, когда в нем не остается заготовок.

Команда «Конец программы» служит для зацикливания программы работы робота. При выполнении этой команды счетчик кадров сбрасывается в нулевое исходное состояние, после чего начинается повторное исполнение набранной команды.

В режиме ЦИКЛ, кроме того, при выполнении команды «Конец программы» производится остановка устройства.

5.2.12. Перед программированием устройства следует составить программу по образцу, табл. 2.

Таблица 2

5.2.13. Снимите крышку, закрывавшую программоноситель.

5.2.14. Наберите составленную программу на программоносителе.

5.3. Отладка программы.

5.3.1. Отладка программы производится последовательно в режимах КОМАНДА, ЦИКЛ И АВТОМАТ на включенном устройстве.

5.3.2. Перед началом отладки необходимо звенья манипулятора вывести в исходное положение. Для этого установите режим работы РУЧНОЙ и кнопками ручного управления звеньями выведите звенья в исходное положение.

5.3.3. Установите режим КОМАНДА.

5.3.4. Нажмите кнопку СБРОС СЧК.

5.3.4. Нажмите кнопку ПУСК. Убедитесь визуально в том, сто первый кадр программы исполнили верно. При нажатии кнопки ПУСК на время исполнения кадра загорается табло РАБОТА, после выполнения кадра устройство останавливается, а табло РАБОТА гаснет.

5.3.5. Вторично нажмите кнопку ПУКС и убедитесь в исполнении следующего кадра программы.

5.3.7. Повторите п. 5.3.5. до конца программы.

5.3.8. Убедившись в правильности составленной программы, проверьте функционирование устройства в режиме ЦИКЛ.

5.3.9. Установите режим ЦИКЛ.

5.3.10. Нажмите кнопку СБРОС СЧК.

5.3.11. Нажмите кнопку ПУСК. Убедитесь в том, что программный цикл полностью выполнен и устройство остановилось на 0 шаге.

5.3.12. Установите режим работы АВТОМАТ.

5.3.13. Нажмите кнопку ПУСК. Убедитесь в том, что робот выполняет цикл за циклом по составленной программе.

5.3.14. Установите режим работы ЦИКЛ, не останавливая устройства. Устройство доработает последний цикл и остановится.

5.3.14. Выключите питание устройства, нажав на кнопку аварийного отключения питания.

5.3.15. Закройте программоноситель крышкой. Отладка закончена.

5.3.4. Эксплуатация устройства.

5.4.1. При включении питания звенья манипулятора автоматически приходят в положение, соответствующее мнемонике на нижнем ряду табло индикации состояния звеньев манипулятора. Чтобы избежать нежелательных перемещений звеньев при включении питания, звенья манипулятора перед включением сети необходимо вручную ввести в положение, соответствующее мнемонике на нижнем ряду табло индикации состояния звеньев.

5.4.2. Включите питание устройства нажатием кнопки СЕТЬ.

5.4.3. Установите режим работы РУЧНОЙ и с помощью кнопок ручного управления звеньями манипулятора выведите их в исходное положение.

Примечание. Если за исходное положение выбрать состояние, в которое в которое приходят звенья манипулятора при включении питания, п. 5.4.3. не выполняется.

5.4.4. Установите режим работы АВТОМАТ.

5.4.4. Нажмите кнопку СБРОС СЧК.

5.4.5. Нажмите кнопку ПУСК. При этом робот начинает функционировать по программе.

5.4.7. Перед остановкой устройства целесообразно установить режим работы ЦИКЛ. Робот доработает последний цикл и остановится, манипулятор придет в исходное состояние.

5.4.8. Выключите питание устройства нажатием кнопки аварийного отключения питания.