Анализ существующих систем моделирования

Рассмотренные инструментарии для моделирования роботов достаточно позволяют проводить опыты на виртуальных моделях роботов и имеют большой набор разнообразных утилит для изменения параметров эксперимента. Проанализируем насколько эти возможности удовлетворяют поставленной задаче.

Таблица 5. Сравнение и анализ рассмотренных систем моделирования

Для задач моделирования коллективного поведения основными параметрами, по которым стоит оценивать моделирующую систему являются возможность в данной системе моделировать большие группы роботов, связанных общей задачей и простота переноса алгоритмов на реальные роботы. Из таблицы видно, что по этим параметрам лучше всего подходит Webots. Player не удовлетворяет первому параметру, а MRDS обоим. Возможность имитации физических законов является хоть и немаловажной, но второстепенной в данном случае особенностью. Таким образом, наиболее подходящей средой моделирования является среда Webots. Однако данная среда моделирования удобна только в случаях локального взаимодействия роботов друг с другом. Глобальные функции, например, совместное планирование в данной среде труднореализуемы. Кроме того, она имеет высокую стоимость. Исходя из этого было решено написать собственную систему моделирования коллективного поведения, позволяющую проводить опыты с большим количеством виртуальных роботов, отслеживать ошибки на стадии проектирования и легко переносить промоделированные алгоритмы на реальные агенты.