Главная
Случайная страница
Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Передаточная функция G(s) изменяется структурно
Мы имеем дело со структурной идентификацией объекта (объект управления изменяет порядок).
Пример 1.
Пусть передаточная функция объекта управления изменяется не только по параметрам, но и по структуре – на первом и третьем интервале мы имеем апериодический объект первого порядка, а на втором – апериодический объект второго порядка.
Подсчитаем, если
График данной функции:
N
| t
| y(t) > 0
| y(t) > 3
| y(t) > 6
| y(t) > 9
| y(t)
|
|
|
|
|
|
|
|
| 0,5
| 1,180408
|
|
|
| 1,180408
|
|
| 1,896362
|
|
|
| 1,896362
|
| 1,5
| 2,330610
|
|
|
| 2,330610
|
|
| 2,593994
|
|
|
| 2,593994
|
| 2,5
| 2,753745
|
|
|
| 2,753745
|
|
| 2,850639
|
|
|
| 2,850639
|
| 3,5
| 2,909408
| -0,097858
|
|
| 2,811550
|
|
| 2,945053
| -0,309636
|
|
| 2,635417
|
| 4,5
| 2,966673
| -0,556794
|
|
| 2,409879
|
|
| 2,979786
| -0,799153
|
|
| 2,180633
|
| 5,5
| 2,987740
| -1,018151
|
|
| 1,969589
|
|
| 2,992564
| -1,207053
|
|
| 1,785510
|
| 6,5
| 2,995490
| -1,365299
| 0,221199
|
| 1,851390
|
|
| 2,997264
| -1,495290
| 0,393469
|
| 1,895444
|
| 7,5
| 2,998341
| -1,600621
| 0,527633
|
| 1,925353
|
|
| 2,998994
| -1,685136
| 0,632121
|
| 1,945978
|
| 8,5
| 2,999390
| -1,752462
| 0,713495
|
| 1,960423
|
|
| 2,999630
| -1,805809
| 0,776870
|
| 1,970690
|
| 9,5
| 2,999775
| -1,847910
| 0,826226
| -0,442398
| 1,535693
|
|
| 2,999864
| -1,881034
| 0,864665
| -0,786939
| 1,196556
|
Рис. 18 Реакция ОУ на возмущающее воздействие, если G(s) изменяется структурно
Строим матрицу Висковатова:
0,5
|
| 1,5
|
| 2,5
|
|
|
|
|
|
|
| 1,180408
| 1,896362
| 2,330610
| 2,593994
| 2,753745
| 2,850639
| -0,606531
| -0,974410
| -1,197540
| -1,332876
| -2,081627
| -2,048512
| 0,000000
| 0,000000
| 0,000000
| -1,099148
| -0,962465
| -0,749569
|
3,5
|
| 4,5
|
| 5,5
|
|
|
|
|
|
|
| 2,811550
| 2,635417
| 2,409879
| 2,180633
| 1,969589
| 1,785510
| -1,899299
| -1,708231
| -1,514022
| -1,335233
| -0,845955
| -0,901765
| -0,583765
| -0,454636
| -0,354071
| 0,273823
| 0,025861
| 0,020141
|
6,5
|
| 7,5
|
| 8,5
|
|
|
|
|
|
|
| 1,851390
| 1,895444
| 1,925353
| 1,945978
| 1,960423
| 1,970690
| -0,939086
| -0,964425
| -0,981897
| -0,994134
| -1,669499
| -1,300985
| 0,015686
| 0,012216
| 0,009514
| -1,091738
| -0,475462
| -0,370290
| Видно, что в момент времени t=3сек. в нулевой строке появляется ненулевой элемент и не устанавливается на ноль, как и в случае параметрического изменения модели. Далее рассмотрим матрицу Висковатова, построенную с момента времени t=3сек.:
| 3,5
|
| 4,5
|
| 5,5
|
|
|
|
|
|
|
|
| 2,85063
| 2,81155
| 2,63541
| 2,40987
| 2,18063
| 1,96958
| 1,78551
| 0,01371
| 0,07550
| 0,15461
| 0,23503
| 0,30907
| 1,37364
| 1,35053
| -4,51964
| -10,35126
| -16,29507
| -21,77454
| -99,48441
| -97,86362
| -96,71350
| 3,21564
| 7,67037
| 12,32269
| 0,52793
| 78,52238
| 77,09148
| 76,13719
|
В данном случае значения в третьей строке не приближены к нулю.
Пример 2.
Подсчитаем, если
График:
N
| t
| y(t) > 0
| y(t) > 3
| y(t) > 6
| y(t) > 9
| y(t)
|
|
|
|
|
|
|
|
| 0,5
| 0,460555
|
|
|
| 0,460555
|
|
| 0,850406
|
|
|
| 0,850406
|
| 1,5
| 1,180408
|
|
|
| 1,180408
|
|
| 1,459749
|
|
|
| 1,459749
|
| 2,5
| 1,696205
|
|
|
| 1,696205
|
|
| 1,896362
|
|
|
| 1,896362
|
| 3,5
| 2,065790
| -0,051029
|
|
| 2,014762
|
|
| 2,209209
| -0,168451
|
|
| 2,040758
|
| 4,5
| 2,330610
| -0,315982
|
|
| 2,014627
|
|
| 2,433373
| -0,472808
|
|
| 1,960565
|
| 5,5
| 2,520361
| -0,627360
|
|
| 1,893001
|
|
| 2,593994
| -0,773547
|
|
| 1,820447
|
| 6,5
| 2,656323
| -0,908500
| 0,632121
|
| 2,379944
|
|
| 2,709084
| -1,031199
| 0,864665
|
| 2,542550
|
| 7,5
| 2,753745
| -1,141666
| 0,950213
|
| 2,562292
|
|
| 2,791550
| -1,240479
| 0,981684
|
| 2,532755
|
| 8,5
| 2,823551
| -1,328486
| 0,993262
|
| 2,488327
|
|
| 2,850639
| -1,406639
| 0,997521
|
| 2,441521
|
| 9,5
| 2,873568
| -1,475904
| 0,999088
| -1,264241
| 1,132511
|
|
| 2,892978
| -1,537211
| 0,999665
| -1,729329
| 0,626102
|
Рис. 19 Реакция ОУ на возмущающее воздействие, если G(s) изменяется структурно
Матрица Висковатова:
0,5
|
| 1,5
|
| 2,5
|
|
|
|
|
|
|
| 0,460555
| 0,850406
| 1,180408
| 1,459749
| 1,696205
| 1,896362
| -0,846482
| -1,563013
| -2,169544
| -2,682961
| -3,784226
| -4,041307
| 0,000000
| 0,000000
| 0,000000
| -0,787574
| -0,656681
| -0,466282
|
3,5
|
| 4,5
|
| 5,5
|
|
|
|
|
|
|
| 2,014762
| 2,040758
| 2,014627
| 1,960565
| 1,893001
| 1,820447
| -4,097752
| -4,041016
| -3,923629
| -3,776929
| -3,286059
| -4,500893
| -0,342811
| -0,260872
| -0,204952
| 0,228242
| -1,364451
| -0,566714
|
6,5
|
| 7,5
|
| 8,5
|
|
|
|
|
|
|
| 2,379944
| 2,542550
| 2,562292
| 2,532755
| 2,488327
| 2,441521
| -4,853958
| -4,896823
| -4,832689
| -4,736223
| -5,301261
| -2,459014
| -0,264288
| -0,145658
| -0,095831
| -0,859810
| 2,396279
| 0,853011
|
Матрица Висковатова, построенная с момента времени t=3сек.:
| 3,5
|
| 4,5
|
| 5,5
|
|
|
|
|
|
|
|
| 1,896362
| 2,014762
| 2,040758
| 2,014627
| 1,960565
| 1,893001
| 1,820447
| -0,062435
| -0,076144
| -0,062365
| -0,033856
| 0,001772
| 1,040032
| 0,744994
| -0,157126
| 0,077277
| 0,520109
| 1,062238
| 17,655975
| 12,892227
| 11,813904
| 1,711374
| 4,308998
| 7,302665
| 112,339668
| 65,392347
| 63,255060
| 64,112971
| В данном случае значения в третьей строке также не приближены к нулю.
|