Дослідження автопілота рискання з ізодромним зворотним зв’язком

Автопілот рискання з ізодромним зворотним зв'язком будується на контурі статичного автопілота крену з ізодромним зворотним зв'язком (див. Лабораторну роботу №7), закон керування якого має вигляд

, (10.4)

де .

Для управління кутом рискання задане значення крену формується у відповідності до (10.2).

Передатні функції, що відповідають схемі автопілота (рис. 10.2.), мають вигляд:

; ; ;

; .

2.1 Задайте задане значення кута крену, використовуючи блок Constant, у діапазоні -10^о...+10^о. Значення задайте в діапазоні 0,1...5. Значення задайте в діапазоні 0,01...7. Значення задайте в діапазоні 0,5...5. Виконайте настроювання коефіцієнтів підсилення внутрішнього контуру таким чином, щоб зміна кута крену під час перехідного процесу відповідала вимогам до якості перехідних процесів у контурах автоматичного керування.

2.2 Подайте на вхід автопілоту задане значення кута рискання. Підберіть значення таким, щоб зміна поточного значення кута рискання під час перехідного процесу відповідало вимогам до якості перехідних процесів у контурах автоматичного керування. Поточне значення кута рискання оціните, використовуючи блок Scope.

2.3 Для дослідження впливу зовнішніх східчастих та імпульсних збурень на відпрацьовування автопілотом заданого значення кута рискання задайте за допомогою блоків Step і Sіgnal Buіlder відповідно.

2.4 Проаналізуйте поточне значення кута рискання при подачі східчастого й імпульсного збурень .

2.5 Дослідіть роботу автопілоту при наявності завади , пов'язаної з помилкою вимірювання кута рискання. Задайте значення завади , використовуючи блок Constant, у діапазоні 0...+3. Проаналізуйте поточне значення кута рискання при наявності помилки його вимірювання.

2.6 За методикою, що наведена в Лабораторній роботі №7, оцініть статичні властивості автопілота рискання з ізодромним зворотним зв'язком при дії завад , , а також збурення (у діапазоні 0...+3). Для завдання значення перешкод і збурень використайте блок Constant.

2.7 Дослідіть характеристики контуру управління рисканням на основі автопілота крену з ізодромним зворотним зв’язком з використанням ЛАЧХ розімкненої системи. При використанні автопілота рискання із ізодромним зворотним зв'язком передатна функція розімкненої системи має вигляд

, (10.5)

де ; ; ; .

Для розрахунків прийнято швидкість польоту V =160м/с, =9,8 м/с². По отриманим у пп. 2.1 та 2.2 даної лабораторної роботи коефіцієнтам , , , для передатної функції "ідеальної системи" (10.6) побудуйте ЛАЧХ розімкненої системи. Для цього в текстовому редакторі MATLAB введіть передатну функцію (10.5), використовуючи функцію sys_1 = tf(num,den).

2.8 Побудуйте ЛАЧХ для "варійованої системи" при різних значеннях коефіцієнта (для збільшеного (sys_2) і для зменшеного (sys_3) значень ).

2.9 Аналогічно п.1.3 даної лабораторної роботи побудуйте ЛАЧХ для "варійованої системи" при збільшеному і зменшеному значеннях коефіцієнтів , , , .