Главная Случайная страница


Полезное:

Как сделать разговор полезным и приятным Как сделать объемную звезду своими руками Как сделать то, что делать не хочется? Как сделать погремушку Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами Как сделать идею коммерческой Как сделать хорошую растяжку ног? Как сделать наш разум здоровым? Как сделать, чтобы люди обманывали меньше Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили? Как сделать лучше себе и другим людям Как сделать свидание интересным?


Категории:

АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника






Порядок виконання роботи. 1. У інтегрованому середовищі Matlab створіть замкнену автоматичну систему керування літаком та дослідіть її динамічні властивості





1. У інтегрованому середовищі Matlab створіть замкнену автоматичну систему керування літаком та дослідіть її динамічні властивості. Для цього використайте інструменти вбудованого в Matlab пакету Control System Toolbox, який дозволяє здійснювати моделювання, дослідження і синтез автоматичних систем керування. Функції пакету реалізують методи дослідження динамічних систем, які засновані на використанні передатних функцій. Для синтезу систем керування з необхідними характеристиками в пакеті Control System Toolbox використовується графічне діалогове вікно SISO Design Tool (SISO - Single Input Single Output), яке відкривається після введення команди sisotool у командному вікні Matlab. Зовнішній вигляд даного вікна у версії Matlab7.8.0 (R2009a) представлений на рис.3.1.

 

Рис.3.1. Зовнішній вигляд стартового вікна SISO Design Tool пакету Control System Toolbox у версії Matlab7.8.0 (R2009a).

 

1.1 Виберіть структурну схему САК, в якій корегувальна ланка С включена послідовно до передатної функції G об’єкта управління (літака). Для цього у стартовому вікні SISO Design Tool (рис.3.1) натисніть на кнопку Control Architecture, що призведе до відкриття відповідного вікна (рис.3.2).Виберіть першу схему зверху у лівому полі вікна.Встановіть негативне значення (-1) сигналу зворотного зв’язку на суматорі S1.

1.2 Введіть у Workspace значення передатних функцій G, H, C, F. Для цього у командному вікні Matlab введіть командну строку, наприклад:

G = tf(g1,[g2 g3 g4]), H = tf(1), C = tf(с1,[с2 с3 с4]), F = tf(1)

Введіть передатну функцію корегувальної ланки С у вигляді , де К - постійний коефіцієнт підсилення.

Увага! При введенні передатної функції G використайте коефіцієнти g1, g2, g3 g4, значення яких було отримано у Лабораторній роботі №2 при розрахунках передатної функції короткоперіодичного поздовжнього руху літака за перевантаженням.

1.3 У стартовому вікні SISO Design Tool (рис.3.1) натисніть на кнопку System Data, що призведе до відкриття вікна, показаного на рис.3.3.

 

Рис.3.2. Зовнішній вигляд вікна Control Architecture при включенні корегувальної ланки С послідовно до об’єкта управління G.

 

 

Рис.3.3. Зовнішній вигляд вікна для введення значень передавальних функцій до SISO Design Tool.

 

Введіть до SISO Design Tool значення передавальних функцій G, H, C, F, які знаходяться у Workspace. Для цього натисніть на кнопку Browse... у вікні System Data, що призведе до відкриття відповідного інтерактивного вікна. Імпортуйте до SISO Design Tool передатні функції, що знаходяться у Workspace.

1.4 Для проведення аналізу та корегування характеристик процесів, що протікають у контурі управління, виконайте нижченаведену послідовність операцій.

1.4.1У стартовому вікні SISO Design Tool (рис.3.1) відкрийте закладку Analysis Plots, встановіть для Plot 1 значення Step або Impulse, встановіть у таблиці Contents of Plots для відображення Plot 1 флажки для строк Closed Loop r to y та Plant G, як це зображено на рис.3.4. Натисніть на кнопку Show Analysis Plot та спостерігайте за відображенням перехідних процесів, що протікають у розімкненому та замкненому контурах управління.

1.4.2 У стартовому вікні SISO Design Tool (рис.3.1) відкрийте закладку Graphical Tuning, встановіть для Plot 1 значення Open Loop1 та Root Locus, а длядля Plot 2 значення Open Loop1 та Open-Loop Bode. Натисніть на кнопку Show Design Plot та спостерігайте за місцезнаходженням нулів та полюсів передатної функції розімкненої системи, а також за логарифмічною амплітудно-частотною характеристикою (ЛАЧХ) (справа зверху) та фазовою частотною характеристикою (ФЧХ) (справа знизу) розімкненої системи. В іноземній літературі суміщені графіки ЛАЧХ і ФЧХ називають діаграмою Боде (Bode Diagram).

 

 

Рис.3.4. Зовнішній вигляд вікна для аналізу процесів у контурах САК.

Рис.3.5. Зовнішній вигляд вікна для синтезу характеристик контурів САК.

1.4.3 В SISO Design Tool для поліпшення характеристик контурів управління є можливість корегування положення нулів і полюсів передатних функцій безпосередньо за допомогою миші. Для цього необхідно підвести курсор миші до точок положення нулів і полюсів, позначених квадратом чи зірочкою на кореневому годографі або на діаграмі Боде, натиснути праву кнопку миші та потягнути її. Зміна положення нулів або полюсів системи призведе до зміни коефіцієнтів корегувальної ланки С, що можна спостерігати у закладці Compensator Editor стартового вікна SISO Design Tool (рис.3.1).

1.4.4 Проведіть корегування коефіцієнтів ланки С таким чином, щоб замкнена система мала найкращі динамічні характеристики перехідних процесів та мінімальну помилку відпрацювання вхідного сигналу.

1.5 Виконайте настроювання коефіцієнтів корегувальної ланки С відповідно до пунктів 1.2 - 1.4, якщо вона задана передатними функціями:

 

; ; ;

; ; .

 

2. Виберіть структурну схему САК, в якій корегувальна ланка С включена паралельно до передатної функції G об’єкта управління (літака). Для цього у стартовому вікні SISO Design Tool (рис.3.1) натисніть на кнопку Control Architecture. У вікні (рис.3.6) виберіть другу схему зверху у лівому полі вікна.Встановіть негативне значення (-1) сигналу зворотного зв’язку на суматорі S1.

Повторіть виконання пунктів 1.2 - 1.5 для схеми, зображеної на рис.3.6.

 

 

Рис.3.6. Зовнішній вигляд вікна Control Architecture при включенні корегувальної ланки С паралельно до об’єкта управління G.

 

Date: 2015-10-19; view: 318; Нарушение авторских прав; Помощь в написании работы --> СЮДА...



mydocx.ru - 2015-2024 year. (0.007 sec.) Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав - Пожаловаться на публикацию