Формирование алгоритма работы системы VDC

Для обеспечения работы системы управления курсовой устойчивостью необходимо знать текущую скорость автомобиля, составляющие которой V_х, V _у будем определять путем интегрирования дифференциальных уравнений:

где а _х, а _у– составляющие ускорения центра масс автомобиля; ω_z– уг­ловая скорость автомобиля относительно вертикальной оси, проходящей через центр масс.

Кроме того, необходимо текущее значение тангенса угла между вектором скорости и продольной осью автомобиля, а также теоретическое значение тангенса этого угла . Курсовая устойчивость автомобиля будет обеспечиваться при равенстве этих углов, а значит, и их тангенсов.

Значения и определяются выражениями:

где l _{1 п} – расстояние от центра масс корпуса автомобиля до задней оси; х _р – координата смещения полюса поворота относительно задней оси автомобиля; – база автомобиля; – угол поворота задающего (внутрен­него переднего) управляемого колеса; В – колея автомобиля.

Факт возникновения заноса передних или задних осей автомобиля устанавливают исходя из следующих условий:

• если то система диагностирует наступ­ление заноса передних осей;

• если , то система диагностирует наступ­ление заноса задних осей.

Несовпадение углов направлений теоретического и фактического векторов скорости означает, что на автомобиль действует динамический возмущающий момент, стремящийся «увести» автомобиля с заданной водителем траектории движения. Для компенсации этого воздействия необходимо создать динамический стабилизирующий момент, который не позволит автомобиля сойти с траектории.