Механизмы, преобразующие вид движения (Слайд 5)

К этой группе относятся:

а) рычажные механизмы.

Из рычажных механизмов наибольшее распространение имеют рассмотренные ранее механизмы: кривошипно-коромысловый (рисунок 1.12) и кривошипно-ползунный (рисунок 1.11). Механизмы предназначены для преобразования вращательного движения кривошипа – 1 в возвратно-вращательное движение коромысла – 3 или в возвратно-поступательное движение ползуна – 3.

Если ось Х проведенная через центр вращения звена – 1 (A) проходит через центр вращения звена – 3 (D) (рисунок 1.12) или через центр движения ползуна – 3 (рисунок 1.11 а), то механизмы называются центральными или аксиальными, в противном случае – дезаксиальными (внеосным) (рисунок 1.11 б).

Степень подвижности W = 3n-2Р₁-Р₂ = 3х3 – 2х4 – 0 = 1;

б) кулисные механизмы, (Слайд 6)

предназначены для преобразования вращательного движения кривошипа – 1 в возвратно-вращательное движение кулисы – 3 (рисунок 1.13). Кулисой называется звено, являющееся подвижной направляющей для ползуна 2.

Степень подвижности W = 3n-2Р₁-Р₂ = 3х3 – 2х4 – 0 = 1;

в) мальтийский механизм относится к одной из разновидностей кулисного механизма (рисунок 1.14). Предназначен для преобразования непрерывного вращения ведущего звена 1 в движение звена 2 (крест) с периодическими остановками. Число остановок равно числу пазов на кресте – 2 (от 4-х до 20 пазов), в которые входит ролик (цевка) звена 1.

Степень подвижности W = 3n-2Р₁-Р₂ = 3х2 – 2х2 – 1 = 1.

Контакт ролика с пазом высшая двухподвижная кинематическая пара – Р₂ (два возможных движения, кроме основного движения – проскальзывание);

Рисунок 1.15 Рисунок 1.16

Рисунок 1.17

г) кулачковые механизмы. (Слайд 7)

Механизм, в состав которого входит кулачок (звено с рабочим профилем переменной кривизны) называется кулачковым (рисунок 1.15). Механизм предназначен для преобразования вращательного движения звена 1 (кулачок) в возвратно-поступательное движение толкателя 2, с остановками последнего заданной продолжительности.

Контакт кулачка с толкателем – высшая двухподвижная кинематическая

пара – Р₂.

Степень подвижности W = 3n-2Р₁-Р₂ = 3х2 – 2х2 – 1 = 1;

д) зубчато-реечные механизмы (рисунок 1.16).

Предназначены для преобразования вращательного движения звена 1 (шестерня) в поступательное движение рейки 2.

Степень подвижности W = 3n-2Р₁-Р₂ = 3х2 – 2х2 – 1 = 1.

(Слайд 8) В рассмотренных механизмах траектории движения точек всех звеньев лежат в одной или параллельных плоскостях, поэтому рассмотренные механизмы называются плоскими.

В пространственных механизмах траектории движения представляют собой пространственные кривые, либо находится в непараллельных плоскостях.

Например, схват манипулятора (рука робота) (рисунок 1.17).

Степень подвижности W = 3n-2Р₁-Р₂ = 3х4 – 2х4 – 0 = 4.

(Слайд 9)