Импульсный ПИ – регулятор с ИМ постоянной скорости

- передаточная функция авторегулятора.

При поступлении сигнала релейный усилитель срабатывает и включает ИМ, выходной вал которого начинает вращаться с постоянной скоростью перемещая РО системы в сторону ликвидации отклонения регулирующей величины от заданного значения. Одновременно на выходе звена ОС появится напряжение возрастающее по экспоненте. При достижении релейный усилитель отключится, ИМ остановится, а напряжение Z на выходе станет равным нулю, при этом конденсатор звена ОС начнет разряжаться, сигнал рассогласования увеличивается и при релейный усилитель опять включится и конденсатор опять начнет разряжаться. При этом характер перемещения РО носит вид ломаной прямой. Т. е. такой регулятор приближенно реализует ПИ-закон регулирования.

Пропорциональная составляющая ПИ-регулятора приближенно реализуется за счет быстрого перемещения РО, а интегральная составляющая за счет последующего автоколебательного режима работы релейного усилителя с ООС и соответственно кратковременных перемещений ИМ.

В современных ПИ-регуляторах существует отдельно цепь заряда и разряда звена ОС, что позволяет осуществить независимую регулировку длительности импульса и длительности паузы.