Одноконтурной САР с элементами ТЗР

Последний подраздел третьего раздела КР необходимо посвятить

сравнительной оценке качества исследованных выше ТЗР, приемлемых по

обеспечиваемым запасам устойчивости.

Анализ установившихся режимов. На данном этапе необходимо оценить характер и значение установившихся ошибок воспроизведения замкнутой системой типовых входных воздействий:

-ступенчатого

-линейно нарастающего

-параболического

Для выполнения этого задания необходимо найти ПФ замкнутой сис-темы по каналу ошибки, разложить её в ряд Тейлора и найти коэффициенты ошибок С их помощью рассчитываются оценки (величины или функции времени) установившегося поведения ошибок регулирования [4-7].

Приближённый анализ качества переходных процессов в одноконтур-ных САР. Приближённая оценка некоторых показателей качества управ-ления в одноконтурной САР возможна с использованием частотных мето-

дов [3-10]. Это касается, в основном, параметров переходных процессов

(ПП), возникающих в системе под действием ступенчатых задающих сигна-

лов, по виду которых в автоматике принято оценивать качество автомати-

ческих систем. Для этих целей рекомендуется использовать три вида харак-

теристик: логарифмические частотные характеристики разомкнутой систе-

мы; амплитудно-частотные характеристики замкнутой системы, веществен-ные частотные характеристики замкнутой системы, но допускается приме-

нение любых других подходов и методов для дополнительного уточнения качественных оценок САР.

В результате анализа должны быть получены оценки следующих по-казателей качества ПП:

-времени регулирования - (по ЛАЧХ разомкнутой и ВЧХ замкну- той систем);

-перерегулирования (по ВЧХ замкнутой системы);

-характера переходного процесса (апериодический или колебатель-

ный – по ВЧХ замкнутой системы);

-степени затухания колебаний (по величине максимума АЧХ замкну-той системы).

Прямой анализ качества замкнутой САР построением переходного процесса. Существует довольно много методов построения ПП в системах

регулирования от прямого аналитического или численного решения диффе-

ренциальных уравнений до приближённого метода трапецеидальных час-

тотных характеристик [2-15]. Студент может воспользоваться любым, в за-висимости от возможностей (наличие в распоряжении ПЭВМ, программи-руемого или обычного микрокалькулятора и пр.). Однако система CLASSIC обеснечивает автоматическое построение ПП для любого исследуемого проекта. Поэтому рекомендуется осуществлять его вывод и распечатку графиков для всех проектов с приемлемым ТЗР.

По графикам построенных ПП необходимо найти все показатели ка-чества, которыми принято их оценивать [3-11]. Эти показатели необходимо

сравнивать с соответствующими оценками, полученными в предыдущих пун-ктах, и сделать вывод о возможностях и точности приближенных методов анализа.