Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Цифровые регуляторыВ непрерывных системах широко используются PID-регуляторы, которые представляются идеализированным уравнением: . где: K P - коэффициент усиления пропорционального канала; T Ix - постоянная времени сопрягающего полюса интегрального канала; T Dx - постоянная времени сопрягающего полюса дифференциального канала. Для малых периодов дискретизации T ц уравнение может быть преобразовано в разностное без существенной потери в точности. Непрерывное интегрирование может быть представлено с помощью метода прямоугольников , или метода трапеций . Используем метод прямоугольников для аппроксимации непрерывного интеграла и запишем PID-закон в дискретном виде: . В результате получен нерекуррентный (позиционный) алгоритм управления, который требует сохранения всех предыдущих значений сигнала ошибки x [ i ], и в котором каждый раз заново вычисляется управляющий сигнал u [ n ]. Для реализации программ закона регулирования на ЦВМ более удобным является рекуррентный алгоритм. Он характеризуется тем, что для вычисления текущего значения сигнала u [ n ] используется его предыдущее значение u [ n -1] и поправочный коэффициент, не требующий существенных вычислительных затрат. Определим его: . Перенесем u [ n -1] в правую часть - получим "скоростной" алгоритм для программной реализации регулятора: u [ n ] = u [ n -1] + b 0 x [ n ] + b 1 x [ n -1] + b 2 x [ n -2]. (*) Если для аппроксимации непрерывного интеграла использовать метод трапеций, то разностное уравнение будет иметь вид: . Преобразования, аналогичные выше изложенным, при получении рекуррентного соотношения (*), выявляют отличия только для коэффициента b 0: . Запишем РУ (*) для изображений в z -домене: U [ z ] (1- z -1) = (b 0 + b 1 z -1 + b 2 z -1) X [ z ], и представим его в виде дискретной ПФ: . Анализ ее коэффициентов показывает, что:
|