Повышение точности систем увеличением порядка астатизма

Повышение порядка астатизма используется для устранения установившихся ошибок в типовых режимах движения.

1)

2)

3)

Применением интегрирующих или изодромных звеньев стремятся свести к нулю первые коэффициенты ошибок системы:

или

где: K_v = K _i K; K _ = K _i1 K _i2 K.

Очевидно, что последовательное включение уже 2-х интеграторов приведет к появлению структурной неустойчивости, когда ни при каком значении общего коэффициента усиления невозможно получить устойчивую систему.

Это затруднение можно преодолеть использованием изодромных устройств:

По ЛАЧХ & ЛФЧХ видно, что постоянную времени изодромных звеньев T _i надо брать большой, дабы вносимый ими фазовый сдвиг не был существенным в области частоты среза w_ср и не влиял на устойчивость системы.

Поскольку постоянные времени изодромных устройств T _i, обычно, самые большие в системе, то определенные ими составляющие в переходном процессе затухают наиболее медленно, ухудшая тем самым динамические свойства системы. Это видно и по необращенным в ноль коэффициентам ошибок, поскольку коэффициент усиления интегратора в изодромном устройстве K _i=1/ T _i обычно меньше единицы.