Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Построение желаемой ЛАХОпределим коэффициент усиления желаемой ЛАХ из условия обеспечения допустимой погрешности в два процента от номинального уровня в установившемся режиме при отклонении задания Δy и возмущения ∆z на 20% от номинальных значений.
, , , . Округлим его до ближайшего большего целого , Kk=178. Коэффициент усиления желаемой системы , Kg=195.68. Построение желаемой ЛАХ начинаем горизонтальным участком на высоте . Определяем частоту среза желаемой ЛАХ из условия обеспечения требуемого запаса устойчивости : градусов. Из условия и учитывая, что на частоте среза угол наклона ЛАХ равен -20 дб/дек, а следовательно, фазовая характеристика без учета звена запаздывания примерно равна –π/2, уравнение для расчета частоты среза можно записать как . И . . Уменьшим частоту среза для обеспечения устойчивости (смотри дальше) до 0.04 рад/с. Для обеспечения устойчивости ЛАХ желаемой системы на частоте среза должна иметь наклон -20дб/дек и длина этого участка, называемого среднечастотным, должна быть не менее декады. Сопряжение горизонтального низкочастотного участка со среднечастотным для обеспечения необходимого быстродействия производят прямой под наклоном -B= -40дб/дек или -B= -60дб/дек. Переход с линии сопряжения на линию -20 дб/дек задаём в точке ωg1=0.01, наклон линии сопряжения выбираем -40 дб/дек, В:=40. Строим вспомогательные линии для желаемой ЛАХ: , , . . Определяем точку перехода с горизонтальной линии на линию сопряжения (точку первого перегиба желаемой ЛАХ): , , , . По частотам перегибов находим постоянные времени желаемой ЛАХ , . , . Строим желаемую асимптотическую ЛАХ для низкочастотного и среднечастотного участков:
Для изломы желаемой асимптотической ЛАХ повторяют изломы располагаемой ЛАХ. .
Частотная характеристика разомкнутой системы, восстановленная по виду желаемой ЛАХ . Амплитудно-частотная характеристика АЧХ желаемой системы имеет вид: . Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика желаемой системы части системы определяется так: ЛАХ и асимптотическая ЛАХ корректирующего звена определяются как разность ЛАХ желаемой и располагаемой системы , . Логарифмические характеристики показаны на рисунке.
Проверяем запас устойчивости желаемой системы, определяя угол запаса по фазе: , , . Как видно, даже с предварительно уменьшенной частотой среза полученный запас устойчивости по фазе меньше планировавшегося первоначально: . Если запас устойчивости окажется слишком маленьким, следует либо увеличить длину среднечастотного участка ЛАХ, либо уменьшить частоту среза, либо уменьшить наклон участка сопряжения горизонтальной и среднечастотной частей ЛАХ, если он был больше 40 дб/дек по модулю. Проверяем устойчивость полученной системы по критерию Найквиста. Для этого строим АФЧХ замкнутой системы: Как видно, АФЧХ разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1,j0), а характеристическое уравнение разомкнутой системы имело все действительные отрицательные корни.
|