Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Синтез системы регулирования с последовательным корректирующим звеном методом логарифмических частотных характеристикПо этому методу осуществляется синтез замкнутых систем регулирования из условия достижения максимального или необходимого быстродействия при обеспечении необходимого запаса устойчивости и ограничениях на установившуюся ошибку и перерегулирование. Данный метод в настоящее время применяется, в основном, при синтезе электрических и электронных систем, в частности, систем электропитания, преобразователей напряжения, электроприводов и т.д. К достоинствам метода относятся, прежде всего, наглядность и простота реализации, устойчивость получаемых систем при наличии элементов транспортного запаздывания. Синтез включает три основных этапа: - построение асимптотической логарифмической амплитудной характеристики (ЛАХ) располагаемой части системы; - построение асимптотической ЛАХ желаемой разомкнутой системы; - получение асимптотической ЛАХ корректирующего звена, запись его передаточной функции, подбор элементов корректирующего звена и расчет их параметров. В располагаемую часть системы входит сам объект, датчик, исполнительный механизм и преобразователи. Построение располагаемой ЛАХ изучалось на лабораторных занятиях по ТАУ. Желаемую асимптотическую ЛАХ строят для низкочастотной и среднечастотной областей по требуемым показателям к качеству регулирования. В области высоких частот ЛАХ желаемой системы либо проводят параллельно ЛАХ располагаемой части, либо непосредственно по этой ЛАХ. 1.Низкочастотный участок. Аргумент θ=lgω начинается с малых отрицательных значений . Если допустимая установившаяся ошибка при постоянном входном воздействии равна нулю, то синтезируемая замкнутая система должна быть астатической с порядком астатизма не ниже первого, при линейном входном воздействии – не ниже второго. Наклон ЛАХ для этих случаев равен -20дб/дек или -40дб/дек. Следует учитывать, что увеличение порядка астатизма ухудшает устойчивость замкнутой системы, поэтому порядок астатизма желательно брать минимально возможным. Точка пересечения этого участка с осью абсцисс определится при построении среднечастотного участка. При ненулевой допустимой установившейся ошибке синтезируют, как правило, статическую систему. Величина установившейся ошибки для статических систем зависит от величин задания (в приращениях), возмущения и коэффициента передачи разомкнутой системы. Для ее определения запишем выражения для выхода объекта в изображения по Лапласу: , , , , ,
где - передаточные функции объекта по возмущению и управлению; - передаточная функция разомкнутой системы от ошибки к выходу объекта; , , , - передаточные функции корректирующего звена, преобразователей, исполнительного механизма, датчика (латинские символы использованы для удобства работы в системе Mathcad); Z(s), G(s) – изображения по Лапласу возмущения и задания, равные для постоянных значений отклонений этих величин от номинальных значений ∆z, Δg: . Установившееся значение на выходе объекта при постоянных входных воздействиях по правилу предельного перехода определяется как или , где Ki – коэффициенты передачи соответствующих звеньев. Задание по значению определяется как . Погрешность регулирования или . Так как знаки у задания и возмущения могут быть противоположными, максимальное значение погрешности получится при суммировании значений в числителе, и оно не должно превышать допустимую величину: . Из этого неравенства получаем , или Таким образом, по величине допустимой установившейся ошибки определяем коэффициент передачи желаемой разомкнутой системы или корректирующего звена. Начальный участок ЛАХ в этом случае проходит горизонтально на высоте 20lg(Kжел) 2. Среднечастотный участок. Частоту среза желаемой ЛАХ определяют по условию устойчивости замкнутой системы с учетом необходимого запаса устойчивости, т.е. . На частоте среза наклон ЛАХ равен -20 дб/дек и длина этого среднечастотного участка равна 1-2 декады. Если в составе располагаемой части системы имеется звено чистого запаздывания с фазовой характеристикой –ωτ, то частота среза определяется однозначно, если же такое звено отсутствует, то теоретически частота среза может быть любой и ее выбирают из требуемого быстродействия, т.к. время переходного процесса Трег равно Трег=(1-2)2π/ωср. 3. Среднечастотный и низкочастотный участки ЛАХ сопрягают прямой, проходящей под наклоном -40дб/дек или -60 дб/дек. 4. За пределами среднечастотного участка на больших частотах ЛАХ желаемой и располагаемой частей проходят либо параллельно, либо сливаются.
|