Продолжительность работы – 4 часа

Цель работы. Изучение основных свойств непрерывных законов регулирования, исследование влияния параметров законов регулирования на динамические свойства систем.

Основные теоретические положения.

Типовые алгоритмы управления.

Простейший закон регулирования реализуется при помощи безынерционного звена с передаточной функцией

(3.1)

Согласно этому выражению, управляющее воздействие и в статике и в динамике пропорционально сигналу ошибки e. Поэтому такой закон регулирования называется пропорциональным (П).

Закон регулирования, которому соответствует передаточная функция

(3.2)

называется интегральным (И). При интегральном законе регулирования управляющее воздействие y в каждый момент времени пропорционально интегралу от ошибки e. Поэтому И-регулятор реагирует главным образом на длительные отклонения управляемой величины от заданного значения. Кратковременные отклонения сглаживаются таким регулятором.

Наибольшее распространение получил пропорционально - интегральный (ПИ) закон регулирования

(3.3)

Благодаря наличию интегральной составляющей ПИ-закон регулирования обеспечивает высокую точность в установившихся режимах, а при определённом соотношении коэффициентов k_p и k_u обеспечивает хорошие показатели и в переходных режимах.

Наибольшее быстродействие достигается при пропорционально - дифференциальном (ПД) законе регулирования

(3.4)

ПД-регулятор реагирует не только на величину ошибки, но и на скорость его изменения.

Наиболее гибким законом регулирования (в классе линейных законов) является пропорционально - интегрально - дифференциальный (ПИД) закон, который сочетает в себе преимущества более простых законов:

(3.5)

или

(3.6)