Структурный анализ механизма робота-манипулятора

В этой системе звено 1 может вращаться относительно звена 0 – относительное угловое перемещение Ф. Звено 2 перемещается в горизонтальной плоскости относительно звена 1 – относительное линейное перемещение S₂₁ Звено 3 перемещается по вертикали относительно звена 2 – относительное линейное перемещение S₃₂.

Определение степени подвижности механизма робота-манипулятора

Характеристика кинематических пар:

А₀₁ – вращательное, одноподвижное, 5 класса

В₁₂ – поступательное, одноподвижное, 5 класса

С₂₃ – поступательное, одноподвижное, 5 класса

Количество степеней свободы механизма определяется по формуле:

W = 6n – 5p₅ [1.1 стр. 55]

W = 6*3 – 5*3 = 3

4. Определение манёвренности механизма робота-манипулятора

Маневренность манипулятора определяется как число степеней свободы механизма при неподвижном, фиксированном положении схвата.

Для данного механизма манёвренность m = 0, поскольку к заданной точке рабочего объёма Е, в заданном направлении СЕ, схват может подойти только при одном единственном положении звеньев 1, 2