Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Звенья, сочленения и их параметрыМеханический манипулятор состоит из звеньев, соединенных вращательными или поступательными сочленениями (рис. 3.1). Каждая пара, состоящая из звена и сочленения, обеспечивает одну степень свободы. Следовательно, манипулятор с N степенями свободы содержит N пар «звено-шарнир». Звено 0 соединено с основанием, где обычно размещается инерциальная система координат динамической системы, а последнее звено снабжено рабочим инструментом. Звенья и сочленения нумеруются по возрастанию от стойки к схвату манипулятора. Каждое звено соединено не более чем с двумя другими так, чтобы не образовывалось замкнутых цепей. В общем случае два звена соединяются элементарным сочленением, имеющим две соприкасающиеся поверхности, скользящие друг относительно друга.
Рисунок 5.1. Звенья и сочленения манипулятора Пума
Известно всего шесть различных элементарных сочленений: вращательное, поступательное (призматическое), цилиндрическое, сферическое, винтовое и плоское (рис. 5.2.). Из перечисленных типов сочленений в манипуляторах обычно используются только вращательные и поступательные. В месте соединения двух звеньев определяется ось i- го сочленения (рис. 5.3). Эта ось имеет две пересекающие ее нормали, каждая из которых соответствует одному из звеньев (звена i -1 и звена i), определяется величиной di – расстоянием между этими нормалями, отсчитываемым вдоль оси сочленения.
Рисунок 5.2. Элементарные сочленения Присоединенный угол Qi между нормалями измеряется в плоскости, перпендикулярной оси сочленения. Таким образом, di и Qi можно назвать расстоянием и углом между смежными звеньями. Они определяют относительное положение соседних звеньев.
Рисунок 5.3. Система координат и ее параметры
Звено i (i =1, 2, 3, …., 6) соединено не более чем с двумя звеньями (i -1-м и i +1-м звеньями). Таким образом, в точках соединения i -го звена с двумя соседними определены две оси сочленения. Важное свойство звеньев с точки зрения кинематики состоит в том, что они сохраняют неизменной конфигурацию относительного расположения соседних сочленений, характеризуемую параметрами ai и i. В качестве параметра ai выбрано кратчайшее расстояние между осями zi-1 и zi i -го и i+1- го сочленений соответственно, измеряемое вдоль их общей нормали. Угол i – угол между осями сочленений, измеряемый в плоскости, перпендикулярной их общей нормали. Таким образом, ai и можно рассматривать соответственно как длину и угол скрутки i –го звена. Эти параметры характеризуют конструктивные особенности i –го звена. Итак, с каждым звеном манипулятора связаны четыре параметра: ai, αi di, Qi. Если для этих параметров установить правило выбора знаков, то они составят набор, достаточный для описания кинематической схемы каждого звена манипулятора. Эти параметры можно разделить на две пары: параметры звена (ai, αi), которые характеризуют конструкцию звена, и параметры сочленения (di, Qi), характеризующие относительное положение соседних звеньев.
|