Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Решение для третьего сочлененияДля определения спроецируем вектор p на плоскость x 2, y 2 (рис.8.1). Таблица 8.1. Угол при различных конфигурациях манипулятора
В соответствии с рис. 8.1, как и в предыдущем случае, возможны четыре различные конфигурации манипулятора. Как показано в табл. 8.1, каждой конфигурации соответствует свое выражение . Рисунок 8.1. Решение для 3-го сочленения Параметр представляет собой y -ю компоненту вектора, выходящего из начала системы координат (x 2, y 2, z 2) и заканчивающегося в точке пересечения осей последних трех сочленений. Из рис. 8.1 получаем следующие равенства, позволяющие определить : , (8-1) , (8-2) , , . (8-3) В соответствии с табл. 8.1 значение можно представить формулой, единой для всех конфигураций манипулятора: . (8-4) Из равенства (8-4) получаем следующие выражения для функций синуса и косинуса угла . , (8-5) . (8-6) Из равенств (8-5) и (8-6) с использованием равенств (8-1) – (8-3) находим решение для : . (8-7)
|