Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Критерии работоспособности и устойчивостиРабота замкнутой системы управления второго порядка основана на критериях: · обеспечение хорошей динамики; · небольшая или нулевая статическая ошибка; · малое время переходных процессов. Предполагаем, что возмущения отсутствуют. Тогда из уравнения (17-7) видно, что мы имеем систему второго порядка с нулевым корнем. Характеристическое уравнение системы второго порядка может быть записано в стандартной форме: , (17-8) где и - соответственно коэффициент демпфирования и собственная частота колебаний системы; (17-9) и . (17-10)
Работа системы второго порядка определяется значениями ее собственной частоты колебаний и коэффициентом демпфирования . Для устранения колебаний и резонанса конструкции сочленения необходимо выбирать значение частоты собственных колебаний, не превышающих половины величины резонансной частоты конструкции сочленения: , где - резонансная частота конструкции сочленения, (рад/с). Резонансная частота конструкции зависит от материала, из которого изготовлен манипулятор. Если эффективную жесткость сочленения обозначить , то возвращающий момент противодействует моменту инерции двигателя: . (17-11)
Произведя преобразование Лапласа, получим характеристическое уравнение выражения (17-11) в виде: . (17-12)
Решение этого уравнения дает резонансную частоту конструкции системы: . (17-13) Для того, чтобы скомпенсировать силы тяжести и центробежные силы, можно вычислить величины моментов от них и эти значения подать в устройство управления, как это показано на рис. 17.3, с целью минимизации их влияния. Такая компенсация называется компенсацией по прямой связи.
Рисунок 17.3. Компенсация возмущений Если момент компенсации создается только силой тяжести звена манипулятора, выражение для статической ошибки позиционирования: , (17-14) где - момент, выраженный через преобразование Лапласа.
В общем случае уравнения Лагранжа-Эйлера, описывающие движение манипулятора с шестью сочленениями без учета динамики электронного управляющего блока, трения в редукторе и люфтов, могут быть записаны в виде, соответствующем уравнению (10-11): (17-15) где - обобщенный управляющий момент в i -м сочленении для перемещения i -го звена; и - соответственно угловая скорость и угловое ускорение i -го сочленения; - обобщенная координата манипулятора, определяющая его угловое положение; - однородная матрица преобразования для звена размерностью 4×4, которая связывает пространственное расположение между двумя системами координат (i -й и базовой); - положение центра масс i -го звена относительно i -й координаты системы; - линейный вектор силы тяжести, ; - матрица псевдоинерции i-го звена относительно системы координат i-го звена, которая может быть записана в соответствии с уравнением (10-5). Эта компенсация соответствует тому, что обычно называют методом обратной задачи динамики или методом вычисления момента.
|