Управление манипуляторами промышленного робота

Лекция 16

Если динамические уравнения движения манипулятора заданы, целью управления манипулятором является выполнение им движений в соответствии с заданным рабочим критерием.

Проблема управления манипулятором в общем случае сводится к следующим шагам:

1. к получению его динамических моделей;

2. к определению закона управления им на основе этих моделей для обеспечения требуемых рабочих и динамических характеристик системы.

Движение манипулятора осуществляется в два этапа:

1) транспортное движение манипулятора в зону действия;

2) управление (коррекция) движением по сигналам датчиков обратной связи.

Рассматривая управление манипулятором как задачу формирования траектории движения (рис. 16.1), управление движением можно подразделить на три основных вида:

1. Управление движением сочленений манипулятора.

· Сервомеханизм звена (схема управления манипулятором робота Пума).

· Метод вычисления моментов.

· Оптимальное по быстродействию управление.

· Управление переменной структурой.

· Нелинейное независимое управление.

Рисунок 16.1. Общая блок-схема управления манипулятором робота

2. Программное управление движением в декартовом пространстве по скорости, ускорению и силе.

3. Адаптивное управление.

· Адаптивное управление по заданной модели.

· Самонастраивающееся адаптивное управление.

· Адаптивное управление по возмущению с компенсацией по прямой связи.

· Адаптивное управление программным движением.

Предполагается, что движение вдоль траектории в связанной или декартовой системе координат является функцией времени.