Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Расчет 4-3-4 - траекторииДля определения N траекторий присоединенных переменных для каждого участка траектории, воспользуемся нормированием времени . Нормированное время изменяется от t =0 (начальный момент каждого участка) до t =1 (конечный момент каждого участка). Обозначения: t – нормированное время, ; - реальное время (сек); - момент окончания i –го участка траектории; -интервал реального времени, затраченного на прохождение i –го участка траектории; . Траектория движения j –й присоединенной переменной задается в виде последовательности полиномов : (1-й участок), (14-2) (2-й участок) (14-3) (последний участок), (14-4) где i –й коэффициент j –го участка траектории рассматриваемой присоединенной переменной. Граничные условия выбранной системы полиномов: 1. Начальное положение = . 2. Значение начальной скорости = (обычно нулевое). 3. Значение реального ускорения = (обычно нулевое) 4. Положение в точке ухода = . 5. Непрерывность по положению в момент , т.е. . 6. Непрерывность по скорости в момент , т.е. . 7. Непрерывность по ускорению в момент , т.е. . 8. Положение в точке = . 9. Непрерывность по положению в момент , т.е. . 10. Непрерывность по скорости в момент , т.е. . 11. Непрерывность по ускорению в момент , т.е. . 12. Конечное положение = 13. Значение конечной скорости = (обычно нулевое). 14. Значение конечного ускорения = (обычно нулевое).
|