Порядок выполнения работы. 1. Для системы, структурная схема которой представлена на рис.3, определить

1. Для системы, структурная схема которой представлена на рис.3, определить

передаточные функции замкнутой и разомкнутой системы. Здесь определяется из 1-ой лабораторной работы, а для передаточных функций остальных звеньев предлагается воспользоваться следующими выражениями:

,

,

.

( s ) ( s ) ( s )

( s )

Рис.3. Структурная схема САУ

2. Получить характеристическое уравнение замкнутой системы. Подставить исходные данные и получить числовое выражение характеристического уравнения.

3. Найти корни характеристического уравнения средствами MathCad и по их расположению на комплексной плоскости сделать вывод об устойчивости системы

4. Сформировать таблицу Рауса и сделать вывод об устойчивости системы.

5. Сформировать таблицу Гурвица и сделать вывод об устойчивости системы.

6. Исследовать устойчивость САУ по одному из параметров (по указанию преподавателя) и определить границы устойчивости системы по этому параметру.

Контрольные вопросы

1. В чем заключаются особенности критериев Рауса и Гурвица?

2. Сформулируйте критерий устойчивости системы по Ляпунову.

3. Сформулируйте критерий устойчивости системы по Раусу.

4. Сформулируйте критерий устойчивости системы по Гурвицу.

5. Как можно судить о запасе устойчивости в случае применения критериев Рауса-Гурвица?