Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Принцип аргумента
Частотные критерии устойчивости используются в графоаналитическом виде и отличаются большой наглядностью при проведении расчетов. В основе всех частотных методов лежит принцип аргумента. Рассмотрим характеристическое уравнение системы . Если li, i=1,2,...n - корни этого уравнения, то . Каждому корню на комплексной плоскости соответствует определенная точка, и геометрически на этой плоскости каждый корень можно изобразить в виде вектора с модулем ½li½, проведенного из начала координат (рис.5.). Сделаем замену p=jw и получим . В соответствием с правилом вычитания векторов получим, что конец каждого элементарного вектора (jw - li) находиться на мнимой оси.
Рис. 5. К определению принципа аргумента
Аргумент вектора D(jw) равен сумме аргументов элементарных векторов . Направление вращения вектора (jw - li) против часовой стрелки при изменении частоты от -¥ до + ¥ принято считать положительным, а по часовой стрелке - отрицательным. Предположим, что характеристическое уравнение имеет m корней в правой полуплоскости и (n – m) корней в левой полуплоскости. При изменении частоты от -¥ до + ¥ каждый вектор (jw - li), начало которого лежит в левой полуплоскости повернется на угол +p, а каждый вектор, начало которого лежит в правой полуплоскости - на угол -p. Изменение аргумента вектора D(jw) при этом будет . (6) Это выражение и определяет принцип аргумента. Изменение аргумента вектора D(jw) при изменении частоты от -¥ до +¥ равно разности между числом (n-m) корней уравнения D(p)=0, лежащих в левой полуплоскости, и числом m корней этого уравнения, лежащих в правой полуплоскости, умноженной на p.
|