Уравнение движения машины. Машиной называется совокупность твердых тел (звеньев), соединенных между собой так, что положение и движение любого звена полностью определяется положением и

Машиной называется совокупность твердых тел (звеньев), соединенных между собой так, что положение и движение любого звена полностью определяется положением и движением одного звена, называемого ведущим. Если ведущим звеном является кривошип, то уравнение машины записывается в форме

,

- момент инерции машины, приведенный к оси вращения ведущего звена; - вращающийся момент, приведенный к оси вращения ведущего кривошипа.

Приведенный момент инерции найден в п.2.1 курсовой работы. Приведенный вращающий момент определяется равенством

.

Для рассматриваемого кулисного механизма

.

Запишем дифференциальное уравнение движения машины

(7)

Дифференциальные уравнения движения механизма, полученные с помощью теоремы об изменении кинетической энергии (5), уравнения Лагранжа (6) и уравнения движения машины (7) совпадают.