Определение передаточных функций регуляторов в двигательном режиме

В общем виде передаточная функция регулятора:

где - коэффициент демпфирования контура;

- сумма некомпенсируемых постоянных времени;

- передаточная функция оптимизируемого контура;

- интегратор (оператор оптимизирования).

Расчет регуляторов ведется с внутреннего контура, т.е. с контура тока. Передаточная функция оптимизируемого контура тока:

где - коэффициент обратной связи по току.

Тогда в соответствии с формулой (1) передаточная функция регулятора тока:

где - эквивалентная некомпенсируемая постоянная времени контура тока с учетом фильтра на входе датчика тока;

- коэффициент демпфирования контура тока.

Из формулы видно, что передаточная функция регулятора тока имеет пропорционально - интегральный характер.

Передаточная функция замкнутого контура тока:

Передаточная функция оптимизируемого контура скорости:

где - коэффициент обратной связи по скорости.

Тогда в соответствии с формулой (1) передаточная функция регулятора скорости:

где - коэффициент демпфирования контура скорости.

Из формулы видно, что передаточная функция регулятора скорости имеет пропорциональный характер.

Передаточная функция замкнутого контура скорости:

Для получения астатических переходных характеристик по возмущению сделаем регулятор скорости пропорционально - интегральным. Для этого введем в структурную схему интегральную часть регулятора скорости.

Передаточной функцией оптимизируемого контура для интегрального регулятора скорости будет 1. Тогда передаточная функция интегрального регулятора скорости:

где - коэффициент демпфирования второго контура скорости.

Преобразуя два контура скорости в один, получаем передаточную функцию пропорционально - интегрального регулятора скорости:

и фильтр на входе системы с передаточной функцией: