Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Теоретическая часть. Эффективность использования различных измерительных устройств (ИУ) на подвижном основании существенно зависит от качки основания и от применяющихся средств
Эффективность использования различных измерительных устройств (ИУ) на подвижном основании существенно зависит от качки основания и от применяющихся средств стабилизации. Под ИУ имеются в виду установленные на подвижном объекте устройства, с помощью которых измеряются различные параметры (углы, линейные скорости, ускорения, перемещения, характеристики физических полей и др.) в инерциальной, земной или другой системах координат. К ним могут быть отнесены пеленгационные устройства, чувствительные элементы систем навигации, управления и другие устройства. Для уменьшения или полного устранения влияния качки на использование ИУ применяют различные методы стабилизации. Сущность косвенного метода стабилизации [7] состоит в преобразовании угловых координат, характеризующих заданное положение ИУ в земной системе координат, в соответствующие угловые координаты (параметры стабилизации), отнесенные к системе координат, связанной с объектом, и во введении их в наведение ИУ. Решение задачи преобразования координат осуществляется с помощью преобразователей координат (ПК), на вход которых вводятся углы качки объекта, измеряемые гироскопическими устройствами. В ПК вводятся также заданные угловые координаты направления на ориентир в земной системе координат (см. рис. 1). ПК преобразует их в угловые координаты, отнесенные к системе координат, связанной с объектом. Последние называют также полными углами вертикального Ф и горизонтального Q наведения. Полные углы наведения вводятся в приводы ВН и ГН, которые разворачивают ИУ в заданном направлении и удерживают его при качке и рыскании объекта.
Рис. 1. Блок-схема системы косвенной стабилизации ИУ
Рассмотрим уравнения системы косвенной стабилизации ИУ в вертикальной плоскости при наличии продольной качки. Пусть в качестве силовой части привода стабилизации используются двигатель постоянного тока независимого возбуждения и транзисторный усилитель мощности. При составлении уравнений движения системы стабилизации будем считать механическую передачу, соединяющую ИУ и исполнительный двигатель привода стабилизации, абсолютно жесткой и безлюфтовой. С учетом этого допущения уравнение моментов, действующих относительно оси стабилизации, будет иметь вид: (1) где J иу – момент инерции ИУ; J д – момент инерции ротора исполнительного двигателя; φиу – угол поворота ИУ относительно подвижного объекта; φо – угол продольной качки объекта; t – время; i – передаточное число механической передачи (редуктора); M тр – момент сухого трения относительно оси стабилизации ИУ; M ну - момент неуравновешенности ИУ; M д – момент двигателя. Момент двигателя M д определяется по выражению:
где с м – коэффициент момента; i я – ток якоря. Уравнение напряжений для цепи якоря двигателя:
где U я – напряжение на якоре двигателя; R я – сопротивление цепи якоря; T я – электромагнитная постоянная времени двигателя; с е – коэффициент противо-ЭДС. Напряжение на якоре двигателя определяется по уравнениям:
где K ум – коэффициент передачи усилителя мощности (УМ); U упр – напряжение управления на входе УМ; U п – напряжение источника питания.
где W кз – передаточная функция корректирующего звена; ε – ошибка привода. Ошибка ε определяется по выражению:
По уравнениям (1) – (6) составлена структурная схема системы стабилизации, приведенная на рис. 2. Для повышения точности стабилизации ИУ при качке основания используется сигнал абсолютной скорости ИУ, измеряемый гироскопическим датчиком скорости. Структурная схема системы стабилизации с введением обратной связи по абсолютной скорости ИУ приведена на рис. 3. Рис. 2. Структурная схема системы стабилизации Рис. 3. Структурная схема системы стабилизации с обратной связью по скорости ИУ Описание лабораторной установки
Исследование точности и переходных процессов системы стабилизации проводится на персональных ЭВМ с использованием пакета Simulink, входящего в среду программных средств MATLAB.
|