Составление передаточных функций звеньев САУ

Рис. 5. Функциональная схема структуры подчиненного регулирования скорости ЭД постоянного тока

Построенная функциональная схема САУ дает возможность выделить отдельные динамические звенья САУ первого и второго порядка. Для каждого динамического звена необходимо составить его передаточную функцию и структурную схему.

Тиристорный преобразователь (ТП) вместе с системой управления (СУТП) и фильтром для сглаживания пульсаций входных сигналов в первом приближении может быть представлен апериодическим звеном с ПФ в виде:

где – постоянная времени ТП,

– постоянная времени фильтра,

– время запаздывания силовой части ТП.

.

.

Датчики скорости и тока при наличии фильтров на выходе следует считать апериодическими звеньями с ПФ:

, ,

где - постоянная времени датчика скорости;

- постоянная времени датчика тока.

Передаточная функция механической части ЭП приведённой к валу двигателя:

Передаточные функции П –, ПИ –, ПИД – регуляторов, построенных на базе операционных усилителей, могут быть представлены в виде:

, , ,

где – динамический коэффициент усиления; – постоянная времени настройки регулятора.