Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
|
Применение метода модального управления при разработке СУЭП.Метод модального управления, может быть применен к системам, структура которых отвечает определенному требованию: управляющий сигнал должен формироваться с учетом всех переменных состояния системы. В этом случае удается обеспечить произвольно заданные показатели качества путем выбора параметров устройства управления. Если же какая-либо из переменных состояния не используется при формировании сигнала управления, возможности обеспечения качества динамики ограничены либо система структурно неустойчива. Синтез САУ методом распределения корней состоит из двух этапов: определения структуры и расчета параметров. Структура определяется в зависимости от требуемой статической точности и может содержать статическое, астатическое или комбинированное управление. В случае наличия в системе астатических регуляторов порядок замкнутой системы п = Hq + + п р, где По — порядок системы уравнений объекта; пр — порядок регулятора, равный количеству И- или ПИ-звеньев. Расчет параметров начинается с выбора желаемого распределения корней замкнутой системы n-го порядка: рг, р2,..., рп, на основании которого составляется желаемый характеристический полином (р — Рх)(р - рг).•.(р — рп). Далее в соответствии со структурной схемой составляется характеристический полином замкнутой системы, который приравнивается к желаемому. Замкнутая система описывается уравнением х = Ах + Ви. Если рассматривается система с одним входом и одним выходом (одномерная или односвязная система), матрица В имеет лишь один ненулевой элемент. Без ограничения общности можно считать, что он находится в последней строке. Сигнал управления, содержащий обратные связи по всем переменным состояния, представим в виде и = Кх, где К = (k\, k2,..., kn) — матрица-строка коэффициентов усиления сигналов по каждой переменной. Подставляя выражение сигнала управления в дифференциальное уравнение, для замкнутой системы получаем х = Ах + ВКх =(А + ВК)х.
|