Полезное:
Как сделать разговор полезным и приятным
Как сделать объемную звезду своими руками
Как сделать то, что делать не хочется?
Как сделать погремушку
Как сделать так чтобы женщины сами знакомились с вами
Как сделать идею коммерческой
Как сделать хорошую растяжку ног?
Как сделать наш разум здоровым?
Как сделать, чтобы люди обманывали меньше
Вопрос 4. Как сделать так, чтобы вас уважали и ценили?
Как сделать лучше себе и другим людям
Как сделать свидание интересным?
Категории:
АрхитектураАстрономияБиологияГеографияГеологияИнформатикаИскусствоИсторияКулинарияКультураМаркетингМатематикаМедицинаМенеджментОхрана трудаПравоПроизводствоПсихологияРелигияСоциологияСпортТехникаФизикаФилософияХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника
Исходные данные. Рис. 1. Прототип данного манипулятора
Рис. 1. Прототип данного манипулятора
Рис. 2. Робот Toshiba Machine SR-1554HZ
Таблица 1. Технические характеристики
| ДЛИНА РУКИ | Плечо 1 – 850 мм Плечо 2 – 650 мм |
| РАБОЧАЯ ЗОНА | Ось 1– ±110 0 Ось 2– ±150 0 Ось 3– 600/1200 мм Ось 4– ±360 0 |
| НАГРУЗКА | Максимальная масса нагрузки – 70 кг Момент – 3.5 кгм2 |
| ПОВТОРЯЕМОСТЬ ПРИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИИ | По осям X.Y. (на плоскости) – ±0,2 мм По оси Z (по вертикали) – ±0,2 мм Вокруг оси 4 (вращение оси Z) – ±0,05 0 |
| Сигналы ручного управления | 5 входов / 4 выхода |
| Подвод воздуха к манипулятору | 12x2 pcs. Система позиционирования с абсолютным энкодером |
| Масса | 550 кг |
| Контроллер | TS2000 |
| Емкость памяти | 6400 точек, 12800 шагов (в т.ч. на одну программу: 2000 точек, 3000 шагов) |
| Количество программ | до 256 (из них 247 пользовательских и 9 встроенных). |
| Язык программирования | SCOL (специально разработанный для SCARA-роботов язык программирования, подобен BASIC). |
2. Метод Денавита – Хартенберга
Рис. 3. Кинематическая схема манипулятора
| Параметры | ||||||
| Кинематическая пара | Тип пары | № звена | θ | α | s | a |
| Поступательная | ||||||
| Вращательная | 150° | |||||
| Вращательная | 110° |
Составляем матрицы:
A1:= 
A2:= 
A3:= 
P:= 
Перемножаем матрицы:
Результат:
Координаты точки P:
|
по X=-787
по Y=697
по Z=1500
Рис. 4. Траектория движения манипулятора
Координаты точек прямой траектории AB манипулятора
| Координаты точек, мм | |||
| Точка | X | Y | Z |
| A | 371,5 | ||
| 297,2 | |||
| 222,9 | |||
| 148,6 | |||
| 74,3 | |||
| -74,3 | |||
| -148,6 | |||
| -222,9 | |||
| -297,2 | |||
| B | -371,5 |
Обобщенные координаты точек траектории АВ
| Точка | q1, мм | q2, ° | q3, ◦ |
| A | |||
| -15 | -11 | ||
| -30 | -22 | ||
| -45 | -33 | ||
| -60 | -44 | ||
| B | -75 | -55 |
Зададим скорости:
1) v1=0 мм/c
2) v2=4,7 град/c
3) v3=5,2 град/c
Построим графики зависимостей q1, q2 и q3 от времени:
Рис. 5. График зависимости q1 от времени t
Рис. 6. График зависимости q2 от времени t
Рис. 7. График зависимости q3 от времени t
Date: 2015-12-13; view: 223; Нарушение авторских прав; Помощь в написании работы --> СЮДА... |