Основні теоретичні відомості

1. В якості об'єкта дослідження прийнята статична система автоматичного регулювання (САР) швидкості двигуна постійного струму, принципова і структурні схеми якій показані на рис. 5.1.

Кутову швидкість двигуна Д задають потенціометром R (напруга ). В якості датчика швидкості використаний тахогенератор ТГ, вихідна напруга якого від-німають з напруги завдання. Напруга помилки регулювання подають на вхід електронного підсилювача У. До виходу підсилювача підключена обмотка управління ОУ електромашинного підсилювача ЕМУ, який виконує функцію силового перетворювача.

На структурній схемі (рис. 5.1, б) підсилювач У і тахогенератор ТГ представлені безінерційні ланками з коефіцієнтами передачі і , електромашинний підсилювач і двигун - інерційними ланками другого порядку з коефіцієнтами передачі і . На структурній схемі враховано вплив основного збурюючої дії - момент статичного навантаження .

Рис.5.1, а

Рис.5.1, б

Оскільки САР містить тільки позиційні ланки, вона є статичною.

2. Характеристичне рівняння розімкненої системи:

,

де,

На підставі структурної схеми виведемо рівняння динаміки замкнутої системи

де - загальний коефіцієнт передачі розімкнутої системи, , , .

Після закінчення перехідного процесу рівняння статики приймає вид

.

Статична помилка системи

,

де - напруга на вході підсилювача У в статиці.